Sojourner sortit du lander dès le Sol 2. Durant les sols suivants, il s'approcha de plusieurs roches baptisées par les scientifiques « Barnacle Bill », « Yogi » et « Scooby Doo ». Ces noms s'inspirent de fameux personnages de dessins-animés. Le rover analysa la composition des roches et du sol, tandis que le lander prenait des photographies de Sojourner et de son environnement immédiat, tout en effectuant des relevés météorologiques.
Le robot Sojourner était un petit véhicule à six roues, mesurant 65 cm de long, 48 de large, et 30 cm de haut. Il pesait 10,6 kilogrammes. Il avait la capacité de se déplacer jusqu'à 500 mètres du lander, à une vitesse de 1 centimètre par seconde. Pendant 83 jours, il renvoya 550 photographies vers la Terre et analysa les propriétés chimiques de seize cibles scientifiques situées à proximité immédiate du lander.
La mission initiale était un succès si la sonde fonctionnait au moins une semaine, voire un mois. La durée de vie initiale fut dépassée, car des données furent retransmises durant trois mois. Le contact final avec Pathfinder s'établit le 27 septembre 1997 à 10 h 23 heure universelle. Les ingénieurs essayèrent de rétablir un contact durant les mois suivants, en vain, et cela jusqu'à une tentative ultime, le 10 mars 1998. Après l'amarsissage, l'atterrisseur Pathfinder fut baptisé « Mémorial Carl Sagan » (en anglais « Sagan Memorial Station ») en l'honneur du célèbre astronome et planétologue américain Carl Sagan.