La basilique Saint-Maurice d'Épinal est un édifice religieux construit, pour son état actuel, entre les XIe siècle et XIIIe siècle, elle dépend du Diocèse de Saint-Dié.
Au Moyen âge, les terres dépendaient du seigneur de Metz, pour le religieux, elles dépendaient du diocèse de Toul, paroisse de Dogneville. Elle se situe vraisemblablement sur l'emplacement de la première église de la ville, édifiée au Xe siècle par l'évêque Gérard de Toul sur la demande de Thierry de Hamelant, évêque de Metz, la paroisse est formée de cinq manses prélevèes à la paroisse de Dogneville : Spinal, Grennevo, Avrinsart, Villers et Rualménil. Thierry de Hamelant, fondant le monastère, l'église accueillait à la fois la population de la ville et les moines bénédictins, était initialement dédiée à saint Maurice. Pour parfaire la fondation, les deux évêques se déplacent, Thierry de Hamelant apportant les reliques de Saint Goëry, un miracle aurait eu lieu en cette occasion relatée par Widric. Au sud de la nef, se trouvait le cloître. Au sud du chœur y était associé le premier cimetière spinalien, sur l'actuelle place de l'Âtre, comme le rappelle un crucifix appliqué sur le mur du bras sud du transept. L'évêque suivant, Adalbéron II, trouvant le monastère déserté, décida d'y installer des moniales bénédictines sous le patronage de saint Goëry, un de ses prédécesseurs sur la cathèdre messine.
Dans le milieu du XIe siècle, une nouvelle église romane, fut reconstruite, et consacrée par le pape lorrain saint Léon IX. On suppose qu'elle avait un aspect comparable à aujourd'hui. Les murs de la nef sont toujours ceux du XIe siècle auxquels des bas-côtés ont été ajoutés au XIIIe siècle. Les traces des ouvertures originelles sont bien visibles à l'extérieur, sur le mur sud.
C'est vraisemblablement au cours du XIIIe siècle que les moniales sont remplacées par un chapitre de chanoinesses qui subsistera jusqu'à la fin du XVIIIe siècle. De nouveau consacrée à Saint-Maurice, la collégiale servit aussi d'église paroissiale pour les habitants d’Épinal, un autel ayant été placé à cet effet à l'extrémité est de la nef.
Des travaux eurent lieu du XIIIe siècle au XIVe siècle. Dès le XIIIe siècle, le chœur est reconstruit, un nouveau portail ouvrant sur la ville est bâti dans le mur nord de la nef et cette dernière est couverte de voûtes.
En 1846, l'église est classée monument historique. Au XIXe siècle, la tour-beffroi fut ouverte d'un portail néo-roman.
C'est le 20 février 1933 que l'église paroissiale Saint-Maurice fut consacrée basilique mineure, sous le pontificat de Pie XI. D'importantes restaurations ont eu lieu au XXe siècle.