Les ingénieurs sont à l'origine des architectes chargés de concevoir et de réaliser les ouvrages militaires de défense, de passage, de transport, de villégiature ou d'attaque. C'est ainsi que l'on trouve chez l'architecte romain Vitruve et chez Léonard de Vinci à la Renaissance des ouvrages et des machines de guerre.
C'est à partir du moment, au XVIe siècle, où les deux fonctions d'architecte civil et militaire se dédoublent, qu'apparaît une formation spécifique des ingénieurs. Les plus anciennes écoles royales d'ingénieurs en France répondent aux besoins du génie militaire, du génie rural et aux grands corps de l'Etat en charge des ressources stratégiques (voies de circulation, ressources eaux, bois, charbon et autres minerais ). D'où résulte une première génération d'écoles de service public. Font exceptions, en 1780, les écoles d'arts et métiers, puis, en 1794, le Conservatoire des arts et métiers dont la première vocation est le perfectionnement de l'industrie nationale. Les écoles des arts et métiers ne délivreront certes un titre d'ingénieur qu'à partir de 1907.
Des activités des sociétés savantes et les cours municipaux de sciences et techniques se développent au début du XIXè siècle dans plusieurs villes de France (Paris, Lille, Lyon, Grenoble, Mulhouse, Strasbourg), et conduisent à partir de 1829 aux premières écoles répondant à un besoin spécifique de l'industrie civile.
L'évolution des formations d'ingénieurs vers les besoins de l'industrie est précisée par la Conférence des directeurs des écoles françaises d'ingénieurs, « Ecoles françaises d'ingénieurs > Historique » sur http://www.cdefi.fr/. « Quand l'industrie privée naissante commence à ressentir le besoin d'ingénieurs dans la première moitié du XIX ème siècle, elle cherche naturellement à attirer une partie des cadres formés par les écoles de service public. Cependant, c'est pour répondre aux besoins devenus trop importants et trop spécifiques des entreprises qui naissent pendant la première révolution industrielle qu'est créée, à l'initiative de quelques savants, l'École centrale des arts et manufactures, à Paris en 1829, afin d'enseigner la « science industrielle ». Elle forme des ingénieurs civils, appellation dont l'origine britannique est revendiquée. Ce sont des généralistes de l'entreprise. L'initiative privée s'exprime ensuite dans le même esprit sous le second empire, mais pour la première fois en province, avec la création de l'Ecole des arts industriels de Lille en 1854, et celle de l'Ecole centrale lyonnaise en 1857. »
La seconde moitié du XIXè siècle voit se développer les écoles qui suivent l'essor de l'industrie spécialisée, en particulier de la chimie. Fin du XIXè siècle apparaissent les écoles spécialisées dans les domaines associés à l'électricité.