Les noms de baptême des deux rovers Spirit et Opportunity ont été choisis le 8 juin 2003 à l’issu d’un concours organisé par la NASA. La lauréate est une jeune fille de neuf ans nommée Sofi Collis, née en Sibérie et adoptée par une famille américaine vivant en Arizona.
La NASA a envoyé, fixé à l'atterrisseur de Mars, un DVD contenant 4 millions de noms de personnes ayant demandé à être inscrits sur ce mémorial qui devrait rester intact durant des milliards d'années.
Deux astéroïdes dont l'orbites de 7,9 ans est située entre Mars et Jupiter ont été baptisés en hommage aux rovers : (37452) Spirit a un diamètre de 4 à 9 kilomètres, et l’astéroïde (39382) Opportunity a un diamètre de 3 à 7 kilomètres. Tous deux ont été découverts le 24 septembre 1960 par Ingrid van Houten-Groeneveld, Cees J. van Houten, et Tom Gehrels à l'aide des télescopes de l’observatoire du Mont Palomar de Caltech. Ils font partie d'une petite catégorie d'astéroïdes, baptisée groupe de Hilda, qui ont une résonance d’orbitale de 3:2 avec Jupiter : chaque fois que Jupiter accomplit deux orbites autour du soleil, ces astéroïdes en accomplissent trois.
Plusieurs lieux ont été baptisés pour honorer la mémoire d'astronautes décédés au cours des missions de la NASA. Le site d’atterrissage du rover Spirit a été nommé la Columbia Memorial Station et des collines ont été nommées Columbia Hills, en mémoire des sept astronautes qui ont péri lors de l’explosion de la navette spatiale Columbia, lors de la phase de traversée de l’atmosphère de la mission STS-107, le 1er février 2003. Une plaque commémorative en aluminium d’un peu plus de 15 centimètres de diamètre, a été fixée au dos de l’antenne à grand gain qui permet à Spirit de communiquer directement avec la Terre. Des collines entourant le site d’atterrissage du rover Spirit portent le nom des astronautes décédés dans l’incendie d'Apollo 1 Virgil I. « Gus » Grissom, Edward White et Roger B. Chaffee.