L'utilisation de l'énergie animale ne s'est pas faite en même temps que sa domestication. On estime que l'homme a commencé à atteler des bovins à des araires ou des véhicules à roues durant le IVe millénaire avant J-C. Ces techniques inventées dans l'ancien croissant fertile ou en Ukraine ont par la suite connu un développement mondial.
Dans les pays industrialisés, l'utilisation des animaux de trait a fortement régressé depuis la fin de la Seconde Guerre mondiale avec le développement de la mécanisation (moteur à combustion interne et électricité), et garde une place marginale dans le tourisme.
Toutefois, la traction animale garde toute son importance en Afrique subsaharienne où elle se développe.
L'utilisation d'animaux de trait nécessite généralement la création d'un équipement d'attache, l'attelage, permettant à l'animal de tracter une charge, sans se blesser. Le plus ancien système serait le joug à cornes, où dans l'Égypte antique, une barre en bois était placée entre les cornes d'un bovidé. Avec le temps, la barre en bois est sculptée pour mieux s'adapter à la morphologie de l'animal et des trous sont réalisés pour y faire passer les liens en cuir permettant la traction de la charge.
Le joug de garrot est une évolution du joug à cornes qui permet l'utilisation d'animaux sans cornes ou dont la forme des cornes ne se prêtent pas au joug de cornes. Il consiste en une barre en bois posée sur le garrot, avec une attache passant au-dessus des épaules et prenant appui sur la cage thoracique. Le problème du joug de garrot est qu'il écrase le cou de l'animal, l'empêchant d'utiliser toute sa force.
Les jougs s'utilisent exclusivement avec des animaux ayant le cou dans le même alignement que celui de la colonne vertébrale, ce qui n'est pas le cas du cheval. C'est ainsi qu'est créé ce que l'on nomme l'attelage antique, qui consiste en une large bande en cuir placé sur la cage thoracique, la bricole. Cette bande est ensuite attachée à une barre en bois posé sur le garrot. Ainsi l'animal tracte la charge avec comprimant son torse. Le problème est que cet attelage n'est pas très efficace, car il écrase le torse de l'animal, ce qui l'empêche de respirer correctement et il réduit donc son allure.
Pour les chevaux, le collier d'épaules, connu dès le Ier siècle, mais qui se répand seulement à partir du XIe siècle, permettait une meilleure transmission de la puissance du cheval et ne gênait pas sa respiration.
Le travois est un autre type d'attelage que l'on peut utiliser sur le cheval, mais également sur le chien. Utilisé par les Indiens d'Amérique, il consiste en deux barres de bois reposant sur les flancs de l'animal. Les deux extrémités supérieures sont réunies, tandis que celles inférieures reposent sur le sol. Son avantage est qu'il ne comprime pas le torse de l'animal.
Un grand nombre de puits, d'installations d'irrigation, de moulins et d'usines (forges, presses, etc.) ont utilisé la force animale, notamment au moyen de norias et de treuils.
Les déplacements d'attelages sur la voie publique sont réglementés dans beaucoup de pays.
Les animaux de trait sont en principe régulièrement l'objet de soins.