Il existe l'avis étendu que le nom du village (gaztelu signifie château en basque) provient d'une possible forteresse médiévale qui était construite aux alentours de la montagne Uli, à la frontière avec la Navarre, et très près de l'actuel village. Ce qui est certain est qu'on n'a pas localisé de vestiges de ce château frontalier hypothétique. Comme d'autres petits villages de la zone, Gaztelu a été uni à ville de Tolosa en 1374, pour se protéger protéger des attaques de guerres des bandes (banderizos). Des siècles plus tard, ce danger disparu, Gaztelu a essayé d'être séparé de nouveau de ville, mais ne l'a pas obtenu jusqu'en 1845, avec l'approbation de la Loi de Mairies. Postérieurement, entre 1966 et 1995, Gaztelu a été uni au village voisin de Leaburu en formant la municipalité de Leaburu-Gaztelu qui a été séparée en 1995, à demande des habitants de Gaztelu.
La totalité de la population pratique l'euskara (la langue basque), qui est la langue habituelle utilisée quotidiennement.