Grafcet - Définition

Macro-étapes

Une macro-étape est un moyen de représentation d'un ensemble unique de transitions et étapes en une seule étape : la macro-étape. Une macro-étape Mi peut être complètement remplacée par son expansion qui contient une étape d'entrée Ei et une de sortie Si. (voir image ci-contre)

Ce moyen de représentation peut donc être considéré comme un « zoom » qui permet de simplifier la lecture de Grafcet de taille importante. Une expansion ne peut être utilisée qu'une seule fois : son utilisation est unique et elle ne doit pas être confondue avec un sous-programme, à l'instar d'autres langages de programmation.

Si l'on veut utiliser une même expansion, il faut la dupliquer. Cela revient, en fait, à faire un instance de l'expansion par appel, à l'instar des appels de fonctions dans la norme CEI 61131-3.

Synchronisation et couplage de séquences

1. Activation simultanée de 2 étapes : 5 et 8 sont activées simultanément : Fichier:Grafcet14.PNG
2. Attente d'événements : les étapes 25 et 23 sont des étapes d'attente réciproque. Lorsqu'elles sont actives en même temps et que T2=1 on passe à l'étape 26 : Fichier:Grafcet15.PNG
3. Interdiction d'événements : si certaines actions d'une séquence sont interdites lorsque d'autres actions d'une autre séquence simultanée ont lieu, il faut faire dépendre le franchissement des transitions de la 1^re séquence des états actifs des étapes de la 2^e séquence. Fichier:Grafcet16.PNG L'étape 3 ne peut être activée si les étapes 6 ou 7 sont actives.
4. Séquences répétées ou sous programme : lorsqu'une même séquence est utilisée plusieurs fois dans un cycle, on peut éviter de la répéter en la remplaçant par un rectangle avec double traits verticaux à l'intérieur duquel sont notées l'étape d'entrée et l'étape de sortie. Fichier:Grafcet17.PNG

Différences avec la norme CEI 61131-3

La norme CEI 61131-3 (1993) normalise cinq langages dont le langage Sequential function chart (SFC) qui est très proche du Grafcet. Plusieurs différences peuvent néanmoins être notées :

• L'objectif du langage :
  • Le SFC est un langage de programmation destiné à être implanté sur contrôleur, comme un automate programmable industriel par exemple.
  • Le Grafcet est un langage de représentation qui peut être utilisé pour spécifier un comportement attendu ou pour décrire le comportement de systèmes automatisés existants.
• La syntaxe :
  • Contrairement au Grafcet, les transitions du SFC sont ordonnées en priorités dans le cas de .
  • Les actions du SFC peuvent être lancées suivant trois mode : P1, P0, C pour, respectivement, à l'activation, à la désactivation, en continue.
• L'évolution / l'exécution :
  • Le SFC est exécuté sur un contrôleur, avec une notion de PRE et POST traitements, notion inexistantes en Grafcet qui est fait pour évoluer.
• ...

Normalisation

Le Grafcet est normalisé sous l'indice de classement NF C 03-190. La norme européenne correspondante est EN 60848.