Il faut citer l'église dei Santi Luca e Martina près du Forum (finie en 1664, la forme en croix grecque de cette église lui est due), l'embellisement notable de l'extérieur de Notre-Dame-de-la-Paix (1656-1667) et la façade (avec une loggia surprenante) de Santa Maria in Via Lata (vers 1660).
C'est lui qui fait les plans de Castel Gandolfo tel qu'il est aujourd'hui, le Casino al Pigneto del Marchese Sacchetti et la Villa Pigneto Sacchetti près d'Ostie.
Avant de devenir célèbre comme architecte, Pietro dessina des planches anatomiques qui ne sont publiées qu'un siècle après sa mort en 1741. Les planches de Tabulae anatomicae ont été sans doute composées vers 1618. Les poses dramatiques et finement etudiées sont dans le style des autres artistes du genre de la Renaissance et du baroque, mais sont particulièrement expressives.