À partir du XIIe siècle, un ferry est mis en place entre Queensferry, et le port de North Queensferry, qui utilise comme quais des promontoires naturels. Vers 1760 il s’agit du ferry le plus fréquenté du Royaume-Uni, mais il est considéré par les usagers comme étant « lent, inconfortable et dangereux ». Aussi, vers 1805, un projet de tunnel de Sir Thomas Bouch est sérieusement étudié mais finalement abandonné en raison de son prix estimé à plus de 160 000 £. On décide donc en 1808 de moderniser le système de ferry sous la direction de l’ingénieur John Rennie qui fait notamment construire des jetées permettant l’embarquement quelle que soit la marée, et donc accroît les liaisons.
Cependant, le développement des transports, et en particulier l’essor du chemin de fer, rendent vite nécessaire la construction d’un pont. Le système de transbordement des trains par ferry, mis en place en 1805 entre Granton et Burntisland, devient en effet très rapidement insuffisant.
En 1818, un premier projet de pont suspendu est donc présenté par James Anderson mais tout de suite abandonné en raison de la légèreté de la structure qui fait craindre un effondrement immédiat. On dit même en 1890 que la structure du pont aurait été « si fine qu'il aurait été à peine visible par temps maussade, et qu'après un fort coup de vent on ne l'aurait plus vu, pas même par jour de beau temps ».
Ce n’est que cinquante-cinq ans plus tard qu’est créée la Forth Bridge Railway Company, société de chemin de fer dont le but est de construire un pont pour que les trains des East Coast Railway Companies ne soient plus obligés d’emprunter les lignes de leur concurrent Caledonian Railway. Elle choisit alors le projet de pont suspendu de Sir Thomas Bouch, qui a été approuvé par une commission d’ingénieurs. Mais les travaux ne commencent pas tout de suite car la société North British qui appartient au même groupe, est alors en train d’édifier le pont du Tay, aussi dessiné par Bouch, et de ce fait ne dispose pas des liquidités nécessaires. La première pierre est donc finalement posée au printemps 1879 à Inchgarvie. Mais, le 28 décembre 1879, un ouragan provoque la catastrophe ferroviaire du pont sur le Tay, qui s’écroule, ce qui entraîne la mort de soixante-quinze personnes. La commission chargée de l’enquête attribue alors la catastrophe à une trop grande fragilité du tablier due à un mauvais calcul de son concepteur, Thomas Bouch. Les travaux du pont du Forth sont donc immédiatement stoppés par peur d’une semblable maladresse.
À la suite de l'arrêt de la construction du projet de Bouch, la Forth Bridge Railway Company réunit ses ingénieurs en 1880 pour établir de nouveaux plans. Au bout d'un an, en mai 1881 Fowler et Baker présentent les plans d’un pont de type cantilever, extrêmement robuste et spécialement conçu pour résister aux vents les plus violents car la Catastrophe ferroviaire du pont sur le Tay demeure dans toutes les mémoires. Après avoir reçu l’approbation de la compagnie, ceux-ci sont soumis au Parlement qui accorde l’autorisation officielle en juillet 1882. Les travaux commencent donc avec la construction des trois caissons destinés à supporter les cantilevers. Au bout de cinq ans, en 1887, les trois bras cantilever sont construits et en place. Il reste donc à les relier, opération délicate qui prend alors un temps assez long du fait des mauvaises conditions climatiques. Mais finalement, le 4 mars 1890, deux trains longs de plus de 300 mètres et pesant chacun près de 900 tonnes, composés d’une locomotive tirant cinquante wagons, franchissent le pont côte-à-côte du sud vers le nord.
Pour arriver à ce résultat, il aura fallu plus de 58 000 tonnes d’acier, 6,5 millions de rivets, 20 950 mètres cubes de granite, 49 200 mètres cubes de pierraille et 21 350 tonnes de ciment. Quatre mille hommes auront travaillé sur cet ouvrage pendant près de huit ans, et cinquante-sept en seront morts malgré les mesures de sécurité mises en place. Le tout pour un coût de 3,2 millions de livres de l’époque, ce qui équivaut à environ 235 millions de 2000 soit 347 millions d’euros.
Le 4 mars 1890 le prince de Galles fixe le dernier rivet, coulé en or pour l’occasion, inaugurant ainsi solennellement l’ouvrage en présence de son fils, le futur roi George V, du duc d’Édimbourg, de nombreux députés ainsi que de représentants de sociétés de chemin de fer étrangères. Parmi ces derniers figurent notamment Gustave Eiffel et Frederic Fromhold Martens.
À l'époque il devient le pont cantilever le plus long au monde et marque un tournant dans l'histoire de la construction d'ouvrages en acier.