Le petit satellite nommé Dactyl orbite autour de l'astéroïde Ida. Son nom est officiellement « (243) Ida I Dactyl » et a été découvert sur les images prises par la sonde Galiléo lors de son survol en 1993. Ces images ont fourni la première confirmation directe d'une lune astéroïdale. Au moment du survol, elle était séparée d'Ida d'une distance de 90 kilomètres et se déplaçait sur une orbite prograde. La surface de Dactyl est recouverte de cratères, comme Ida, et se compose de matériaux similaires. Son origine est incertaine, mais les données du survol laissent penser que son origine serait un fragment de Coronis.
Dactyl ne mesure que 1,4 km de diamètre; ce fut le premier satellite naturel d'astéroïde découvert. Certains chercheurs pensent que Dactyl a été formé par des débris éjectés d'Ida par un impact, alors que d'autres suggèrent qu'Ida et Dactyl se sont associés il y a plus d'un milliard d'années lorsque le corps céleste parent d'Ida se désagrégea. Les deux hypothèses possèdent des lacunes qui n'ont pas encore pu être résolues.
Ida s'est créée suite à l'éclatement du corps parent Coronis d'environ 120km de diamètre. L'astéroïde ancêtre avait partiellement différencié les métaux plus lourds migrant vers le noyau. Ida a emporté avec lui des quantités insignifiantes de ce matériau de base. On ne sait pas il y a combien de temps ce phénomène de rupture a eu lieu. Selon une analyse des processus de formation des cratères de Ida, sa surface possède plus d'un milliard d'années. Cependant, ceci est incompatible avec l'âge estimé du système Ida-Dactyl de moins de 100 millions d'années. Il est peu probable que Dactyl, en raison de sa petite taille, puisse avoir échappé à la destruction par une collision majeure sur une aussi longue période. La différence par rapport à l'âge estimé peut être expliquée par une augmentation du taux de cratérisation par les débris provenant de la destruction de l'ancêtre Coronis.