Ida a été découvert le 29 septembre 1884 par l'astronome autrichien Johann Palisa à l'Observatoire de Vienne. C'était sa 45e découverte d'astéroïde. Ida a été nommé par Moriz von Kuffner, un brasseur de Vienne et astronome amateur.
Dans la mythologie grecque, Ida était une nymphe de Crète qui a élevé le dieu Zeus. Ida a été reconnu comme étant un membre de la famille d'astéroïdes de Coronis par l'astronome japonais Kiyotsugu Hirayama, qui a proposé en 1918 que le groupe constitue les restes d'un corps initial détruit.
Le spectre de réflexion d'Ida a été mesuré le 16 septembre 1980 par les astronomes David J. Tholen et Edward F. Tedesco dans le cadre de l'étude de l'astéroïde huit couleurs (ECAS). Son spectre correspondait au classement des astéroïdes de type S. De nombreuses observations ont été faites d'Ida au début de l'année 1993 par l'observatoire naval des États-unis situé à Flagstaff en Arizona ainsi que par l'observatoire d'Oak Ridge situé à Harvard. Elles ont permis de mieux mesurer l'orbite d'Ida autour du Soleil et ont réduit l'incertitude de sa position lors de son survol par Galileo de 78 km à 60 km.
Les données renvoyées par Galileo du survol de Gaspra et Ida, puis plus tard par la mission NEAR Shoemaker, ont permis la première étude géologique de l'astéroïde. La surface relativement importante de Ida a montré une grande diversité de caractéristiques géologiques. La découverte de la lune de Ida, Dactyl, le premier satellite confirmé d'un astéroïde, a fourni des indications supplémentaires sur la composition d'Ida.
Ida est classé comme un astéroïde de type S à partir de mesures spectroscopiques au sol. La composition de type S était incertaine avant le survol par Galileo, mais était connue pour être l'un des deux minéraux présent dans les météorites tombées sur Terre : la chondrite ordinaire et la mixte (roche-fer). L'estimation de la densité de Ida est limitée à moins de 3,2 g.cm-3 par la stabilité à long terme de l'orbite de Dactyl. Ceci retire la possibilité d'une composition roche-fer, pour laquelle Ida doit être composée de 5 g.cm-3 de fer et d'un matériel riche en nickel, il devrait contenir plus de 40% d'espace vide. Les images de Galileo ont également conduit à la découverte que l'« érosion de l'espace » avait lieu sur Ida, un procédé qui fait apparaître les anciennes régions plus rouges avec le temps. Ce même processus affecte à la fois Ida et sa lune, bien que Dactyl montre un changement moindre. L'érosion de la surface de Ida a révélé un autre détail sur sa composition : les spectres de réflexion des parties récemment exposées de la surface ressemblaient à ceux de météorites à chondrites ordinaires, mais les régions plus anciennes concordent avec les spectres des astéroïdes de type S.
Ces deux découvertes, les effets de l'érosion de l'espace et la faible densité, conduisent à une nouvelle compréhension de la relation entre les astéroïdes de type S et les météorites roche-fer. Les astéroïdes de types S sont les plus nombreux dans la partie intérieure de la ceinture d'astéroïdes. Les météorites à chondrites ordinaires sont également le type de météorite le plus commun découvert sur la surface de la Terre. Les spectres de réflexion mesurés par des observations à distance des astéroïdes de type S, ne correspondent pas cependant à ceux des météorites à chondrites ordinaires. Le survol de Ida par Galileo a montré que certains types S, en particulier de la famille de Coronis, pourraient être l'origine de ces météorites.