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Les logiciels libres sont soumis, comme tout logiciel publié, au droit d'auteur. La particularité des logiciels libres est que l'auteur exerce son droit en distribuant le logiciel accompagné d'une licence libre qui énumère les droits donnés à l'utilisateur. Il renonce ainsi à l'exclusivité de la plupart des droits que confère le droit de l'auteur.
Eben Moglen, contributeur à la conception de la licence GNU GPL (notamment la version 3), insiste sur la distinction entre licence et contrat qui existe en droit américain : une licence est une autorisation unilatérale, tandis qu'un contrat suppose des obligations réciproques. Les logiciels libres sont distribués avec de simples licences. Généralement, ils sont également distribués sans la moindre garantie.
Certaines licences, dont la plus connue et utilisée pour les logiciels libres, la licence publique générale GNU, sont relativement complexes. Ainsi, la GPL ne donne le droit de redistribuer un logiciel que si l'ensemble du logiciel, y compris toutes les éventuelles modifications, sont redistribuées selon les termes exacts de la GPL. Cette licence est dite « virale » ou « contaminante » par ses opposants, car si elle autorise la fusion d'un logiciel sous GPL avec un logiciel sous une autre licence, elle n'autorise en revanche la redistribution du logiciel fusionné que sous GPL.
Les licences des logiciels libres sont souvent réparties en trois catégories, selon le degré de liberté qu'elles accordent en matière de redistribution.
En langage courant : « Le logiciel appartient à tout le monde ». C'est une caractéristique juridique qui n'a pas besoin de licence du fait que le logiciel n'a aucun ayant droit. Les droits patrimoniaux concernant ce logiciel disparaissant, il peut alors être utilisé encore plus librement, sous réserve que soient respectés les droits extra-patrimoniaux de ses auteurs. Théoriquement, tout logiciel tombe dans le domaine public une fois les droits d'auteur échus. Toutefois, la durée de protection des droits d'auteur est bien plus longue que le plus ancien des logiciels, par exemple soixante-dix ans après la mort de l'auteur dans tous les pays de l'Union européenne. On ne trouve donc dans le domaine public que des logiciels qui y ont été placés suite à renonciation aux droits.
Il s'agit des licences qui offrent la plus grande liberté. En général, seule la citation des auteurs originaux est demandée. En particulier, ces licences permettent de redistribuer un logiciel libre sous une forme non libre. Ces licences permettent donc à tout acteur de changer la licence sous laquelle le logiciel est distribué. Un cas de changement de licence courant est l'intégration de logiciel sous licence BSD dans un logiciel sous copyleft (licence GPL). Un autre cas courant est l'intégration de logiciel sous licence BSD dans les logiciels propriétaires.
Ces licences sont notamment utilisées par la Berkeley software distribution (licence BSD), X Window (licence MIT) et Apache Software Foundation (licence Apache).
Il s'agit des licences qui interdisent la redistribution hors des principes du copyleft, car « Si un programme est un logiciel libre au moment où il quitte les mains de son auteur, cela ne signifie pas nécessairement qu'il sera un logiciel libre pour quiconque en possèdera une copie. » Les licences du projet GNU sont les plus célèbres. Une telle licence permet d'intégrer du logiciel sous licence BSD et de le redistribuer sous licence GPL. L'inverse est impossible. Des acteurs des projets BSD critiquent le degré de liberté moindre des licences de type copyleft, et des acteurs commerciaux dénoncent une nature contaminante.
Par extension, on parle d'œuvre libre pour des documents dont le contenu est librement consultable, copiable et modifiable par tout le monde, par exemples les documents publiés sous la GFDL, ou la licence art libre.
Littéralement, Open Source signifie «code source ouvert». Toutefois, on utilise généralement Open Source en référence à l'Open Source Definition introduite par l'Open Source Initiative (OSI) en 1998, qui souhaitait une autre terminologie pour les logiciels libres, qui se voulait en anglais moins ambiguë et plus adaptée au monde des affaires que Free Software.
Cette initiative a causé une controverse avec Richard Stallman et la Free Software Foundation qui regrettaient la mise en avant des principes techniques aux dépens de l'éthique. En pratique, un logiciel Open Source au sens de l'OSI est libre au sens de la FSF et réciproquement, la seule exception notable ayant été les versions 1.x de l'Apple Public Source License.
On utilise le terme freeware pour les logiciels propriétaires qui sont distribués gratuitement. Les freewares ne sont pas libres car leur code source n'est pas disponible et donc seul l'auteur original peut l'améliorer et publier des versions modifiées. En outre, la revente d'un freeware est souvent restreinte.
À l'inverse, les logiciels libres ne sont pas forcément gratuits :
Le shareware est un logiciel qu'on peut légitimement se procurer gratuitement, mais qu'on doit payer si l'on désire l'utiliser. Aucun logiciel libre n'est un shareware. À la limite, un logiciel libre pourrait encourager la rétribution de l'auteur, sans que cela n'ait force de licence (sans quoi il ne serait plus libre). Mais toute personne serait libre de supprimer l'encouragement et de redistribuer cette version allégée.
Le terme Shared source (code source partagé) vient de la Shared Source Initiative de Microsoft. Il s'agit d'un type de licence qui donne le droit de regarder le code source et parfois d'en distribuer des versions modifiées. Toutefois, le droit de vendre n'est pas attribué et les licences shared source ne sont pas considérées comme des licences de logiciel libre.
Un logiciel non libre est appelé logiciel propriétaire (ou logiciel privateur). L'appellation peut apparaître trompeuse, car à l'exception de logiciels du domaine public, les logiciels libres n'ont pas moins de propriétaires que les autres, encore que le terme auteurs soit plus approprié. Les auteurs de logiciels libres conservent certains droits dépendants du type de licence libre employée.