La sonde Pioneer 10 (à ne pas confondre avec la sonde lunaire Pioneer X) lancée le 3 mars 1972 fut le premier objet fabriqué par des humains à quitter l'héliosphère.
La première partie de sa mission (comme pour sa sœur Pioneer 11) consistait à survoler et photographier la planète Jupiter, ce qu'elle réalise en 1973, aucune sonde ne s'était jusqu’à cette date aventurée au-delà de la ceinture d'astéroïdes s'étendant entre les orbites de Mars et de Jupiter. Le lanceur Atlas-Centaur à trois étages (jamais utilisé auparavant) accomplit convenablement sa tâche et propulsa Pioneer 10 de Cap Kennedy vers Jupiter à la vitesse record de 51 810 km/h. Après avoir passé sans encombre cette ceinture d'astéroïdes, la sonde se dirigea vers Jupiter, dont l'attraction l'accéléra jusqu’à 132 000 km/h.
Le 3 décembre 1973, Pioneer 10 passa à 130 354 km du sommet des nuages de la planète géante, prenant des photos de celle-ci ainsi que de ses satellites. Elle transmit aussi des informations sur les radiations émises par Jupiter, sur son atmosphère et sa constitution. Ces données furent d'un intérêt capital pour la conception des missions Voyager et Galileo qui suivirent dans les années 1990.
Pioneer 10 prit ensuite une trajectoire vers l'extérieur du système solaire, le long de laquelle elle étudia le vent solaire et les rayonnements cosmiques.
La sonde a utilisé l'assistance gravitationnelle de la planète Jupiter pour accroître sa vitesse et lui permettre de sortir rapidement du système solaire, voyage durant lequel elle étudia le vent solaire et les rayonnements cosmiques tout se dirigeant vers l'étoile Aldébaran, qu'elle devrait atteindre dans environ 2 millions d'années.
La mission de la sonde arriva officiellement à son terme le 31 mars 1997 principalement pour des raisons financières. Des contacts occasionnels avec la sonde continuent néanmoins à se produire. C'est ainsi qu'en 2002, pour le 30e anniversaire de son lancement, Pioneer 10, malgré son âge et les conditions qu'elle avait rencontrées, fonctionnait encore (même si de nombreux systèmes avaient été arrêtés faute d'énergie, notamment). Le dernier contact avec la sonde, très faible, eut lieu le 22 janvier 2003. La tentative de contact du 7 février 2003 était restée sans réponse comme celle du 4 mars 2006.
Actuellement, Pioneer 10 quitte progressivement le système solaire dans la direction contraire au mouvement du Soleil dans la galaxie. Elle se trouverait aujourd'hui à plus de 80 unités astronomiques du Soleil, soit à plus de 12 milliards de kilomètres de celui-ci. Pioneer 10 continue à s'éloigner du Soleil à plus de 44 000 km/h toujours en direction de l'étoile Aldébaran.
Malgré cela, elle ne détient pas le record de distance à la Terre, celui-ci appartenant à Voyager 1. Pourtant partie plus tard, Voyager 1 détient ce record depuis février 1998 car sa vitesse relative par rapport au Soleil est sensiblement plus importante.
Malgré tout, Pioneer 10 demeure utile à la communauté scientifique et continue à lui fournir des données susceptibles de découvertes. Comme celle concernant sa décélération, que les lois de la physique n'expliquent pas pour l'instant. Cette décélération, très faible de l'ordre de 8×10-10 m/s2 affecte également Pioneer 11. Ce phénomène a été nommé l'anomalie Pioneer.