En grec ancien Αντάρης (anti-Arès) veut dire « Rival de Arès » où Arès désigne Mars, le dieu de la guerre dans la mythologie de la Rome antique; ou « l'Égal de Mars ».
L'étoile doit son appellation à sa couleur rouge similaire à celle de la planète Mars. Le nom arabe d'Antarès, "Kalb al akrab" (قلب العقرب), signifie "le cœur du scorpion".
Antarès est une des quatre « étoiles royales » remarquées par les Perses il y a environ 5 000 ans.