En Europe, le peuple avait très rarement accès aux ménageries aristocratiques réservées aux nobles, mais des forains présentaient couramment des animaux sauvages dressés dans les villes : des ours, des singes, des phoques, et même, au XVIIIe siècle, un rhinocéros en 1749 et un casoar en 1765 à Paris. Les premiers dompteurs modernes, les belluaires des ménageries foraines, qui travaillaient dans la cage même des animaux n’apparurent qu’au début du XIXe siècle. La seconde moitié de ce siècle fut la belle époque pour la fête foraine dont la ménagerie était alors la principale attraction et le dompteur le plus bel ornement.
En Angleterre, les ménageries foraines sont apparues pour la première fois au tournant du XVIIIe siècle. Contrairement aux ménageries aristocratiques, ces collections animales itinérantes étaient dirigées par des hommes de spectacle qui sollicitaient le désir de sensations fortes de la population ordinaire. Le premier accident fatal d’une telle ménagerie ambulante fut la mort de Hannah Twynnoy en 1703 qui a été tuée par un tigre à Malmesbury, dans le Wiltshire. Parmi ces expositions animales qui étaient de taille plus ou moins étendue, la plus grande fut celle de George Wombwell.
En outre en Amérique du Nord, les ménageries foraines sont devenues bien plus populaires à cette époque.
Les tournées des ménageries en Amérique ont ralenti sous le poids de la dépression des années 1840 et puis s’arrêtèrent avec la manifestation de la Guerre de Sécession (1861-1865). Une seule ménagerie itinérante, de quelque taille que ce soit, a existé après la guerre : la ménagerie popularisée sous l'enseigne de Van Amburgh qui voyagea à travers les États-Unis pendant presque quarante années.
À partir de la fin du XIXe siècle et jusqu’au début du XXe siècle, les cirques européens annexèrent à leur établissement une ménagerie, jusque-là spectacle forain. L'inverse se produisit également, les ménageries foraines ajoutant, à leur établissement, un spectacle de cirque. Le cirque-ménagerie se caractérise par la présence de dompteurs ou de dresseurs d’animaux, au sein des familles de circassiens.
À la différence de leurs homologues européens, les ménageries et les cirques d'Amérique sont combinés en un seul spectacle ambulant, avec un billet unique pour voir les deux. Ceci a permis d’augmenter la taille et la diversité de leurs collections. Le cirque Ringling Bros. and Barnum & Bailey faisait la réclame de ses exhibitions zoologiques comme étant « la plus grande ménagerie du monde ».
Le cirque s’est transformé en spectacle exotique grâce à la présence d’animaux sauvages et en fait sa notoriété (ou sa publicité) par leur exposition lors d'une parade ou dans une ménagerie :
Depuis la disparition des ménageries foraines, l’histoire des ménageries itinérantes se retrouve englobée dans celle du cirque.