Par analogie, lorsque l'on observe un essaim d'abeilles, son mouvement de translation, par le vent par exemple, est facile à définir ; mais son mouvement de rotation, le mouvement des abeilles, l'est moins.
La Terre n'étant pas un simple solide, il faut définir précisément sa rotation globale.
Néanmoins, on connait bien le mouvement des plaques tectoniques, du moins mesure-t-on précisément le déplacement d'un point de la croute terrestre avec un GPS par exemple, ce qui permet d'établir une convention, dite de Tisserand, pour figer un modèle théorique, l'ITRS (Système International de Référence Terrestre) puis d'y caler un modèle pratique évidemment entaché d'erreur, l'ITRF (Repère de Référence Terrestre International).
Il ne reste plus, alors, qu'à tenir compte des autres facteurs intervenants dans les différentes milieux et interfaces terrestres :
La Terre ainsi « solidifiée » par ces différentes « réductions-d'erreurs-systématiques », il ne reste plus qu'à étudier l'action des astres sur ce solide, repéré par ses angles d'Euler (voir rotation).
De pôle hodos (le chemin) : C'est le mouvement du vecteur rotation dans le système de référence terrestre (ITRF : international terrestrial reference frame, défini correctement (la tectonique des plaques de quelques centimètres par an oblige sur un sol aussi mouvant d'avoir une convention précise si l'on veut détecter un mouvement au millimètre près). À l'heure actuelle, ce mouvement est relevé très précisément par géodésie satellitaire et le VLBI.
C'est le mouvement angulaire du vecteur rotation dans l'espace (plus précisément le système de référence céleste). Il est caractérisé par sa précession de période 26 000 ans, déjà détectée par Hipparque, et sa nutation. Il existe des irrégularités, car la Terre n'est pas un solide.
La force de gravitation tend à synchroniser la rotation d'un satellite avec la rotation du corps autour duquel il est en orbite, jusqu'à ce que les deux corps apparaissent fixes dans le ciel vus l'un de l'autre. Or la Terre est un satellite du soleil et a elle-même un satellite (la lune), ce qui soumet la Terre à (principalement) deux influences opposées :
Des calculs suggèrent qu'il faudra plusieurs milliards d'années pour arriver à une (première ?) synchronisation, voire plus que la durée de vie estimée du Soleil. La rotation du soleil sur lui-même, celle de la Terre autour du soleil, et celle de la lune autour de la terre seraient alors identiques.