Queluz est connu pour ses jardins, qui inclue un parterre topiaire fait à la manière de Le Nôtre à l'arrière du palais. L'influence flamande, y compris pour les canaux, dans le jardin vient du travail du jardinier hollandais Gerald van der Kolk, qui a aidé Robillon dès 1760. Les terrasses et les chemins ont l'intérêt de présenter de des statues et des fontaines. La caractéristique dominante du parterre principal est le « Portico dos Cavalinhos », un temple de jardin entre deux statues équestres allégoriques dépeignant des Famas et deux sphinx parés de manière surréaliste de costumes du XVIIIe siècle, combinant le formel et le fantastique. Ce thème surréaliste perdure ailleurs dans le jardin ou des motifs tels l'enlèvement des Sabines et la mort d'Abel côtoient des statues d'ânes habillé avec des vêtements humains. Plus loin dans le jardin se trouve une grotte accompagnée d'une cascade. Devenu plus tard une caractéristique populaire des jardins portugais, la cascade de Queluz fut la première chute d'eau artificielle à être construite près de Lisbonne.
Une promenade de magnolias se trouve à l'approche de l'aile classique Robillon du palais, tandis que depuis celle-ci deux escaliers mènent au canal. De plus de 100 mètres de long, les murs du canal sont décorés de panneaux carrelés représentant des paysages marins et des scènes proches. C'est le plus grand des canaux du jardin bordées avec des carrelages azulejos dans un style de chinoiserie. Nourris par un cours d'eau, les portes des canaux sont ouvertes en mai. Au XVIIIe siècle, les canaux étaient le cadre d'organisation des fêtes champêtres pendant lesquelles des bateaux naviguaient dans des cortèges avec, à bord, des personnages dans des costumes allégoriques.
Les jardins contiennent aussi une fontaine avec des tritons et des dauphins qui ont été attribués au Bernin. D'autres fontaines et statues se trouvent dans les jardins inférieurs, dans de grandes haies d'if, de cyprès, de magnolias et de mûriers planté par le Jean-Andoche Junot durant l'occupation française lors des guerres napoléoniennes.
![]() Azulejos sur les murs d'un canal dans le jardin. | ![]() Escaliers menant au canal. |