La Velléda est une vedette de la subdivision des Phares et balises du Finistère qui avait pour mission initiale de ravitailler et de relever les phares d'Ar Men, de la Vieille, de la Jument, des Pierres Noires et du Four. Depuis l'automatisation de ces phares, elle est utilisée pour l'entretien des autres ESM (Établissement de Signalisation Maritime) et son commandant est Jean-Marie Posmoguer.
L'actuelle Velléda a été construite aux chantiers de la Garonne à Bordeaux en 1968. Elle assurait la relève des phares qu'elle desservait grâce à l'usage du cartahu, filin que l'on tendait entre le mât du bateau et le phare, et par lequel transitaient les hommes et le ravitaillement. Elle a été commandée pendant de nombreuses années par Henri Le Gall, considéré dans le milieu de la mer comme un " virtuose " de la relève. C'est d'ailleurs lui qui a en partie conçu les plans de la Velléda, réussissant à faire valoir auprès des ingénieurs des Phares et balises sa grande expérience du métier et ses exigences en matière de sécurité.
Peu de temps après sa mise en service, la Velléda fut retournée par une forte lame à l'occasion d'une relève au phare de La Vieille. Les trois marins présents sur le pont furent emportés. Le bateau se releva néanmoins, parfaitement intact, et Henri Le Gall réussit à récupérer ses trois hommes d'équipage, en plein Raz de Sein, l'un des endroits les plus dangereux des côtes françaises. Ce sauvetage extraordinaire valu à Henri Le Gall la Légion d'honneur. Il apportait aussi la preuve du bien fondé des modifications qu'il avait obtenues dans la conception du bateau (pontage intégral, notamment).
Selon Jean-christophe Fichou (Fichou et alli, 1999, p. 387), la Velléda est en fait le quatrième bateau des Phares et balises qui porte ce nom.
On a pu voir récemment au cinéma la Velléda dans le film L'Équipier, réalisé par Philippe Lioret (2004).
L'écrivain Jean-Pierre Abraham, qui fut gardien de phare à Ar Men, raconte son évacuation d'urgence par mauvais temps sur la troisième Velléda (1951-1968) dans un texte intitulé "Velléda mon amour", paru dans Au plus près (2004).
Mais, dans son récit intitulé Armen, Abraham évoque également à de très nombreuses reprises la Velléda et son équipage, comme dans ce passage où il décrit le travail du barreur (Henri Le Gall en l'occurrence), en cours de relève : "Je l'ai vu ce matin encore, au pied d'Ar-Men, manoeuvrer dans une grosse houle, l'oeil dur, le visage tendu. Il calcule en un éclair la vitesse et la force de la vague qui monte en face dans le noroît. Pour ne pas être emporté il lance la vedette vers le phare de toute la puissance de ses deux cents chevaux. La vague l'immobilise à cinquante centimètres du soubassement." (1988, p. 145).