Haumea possède au moins deux satellites naturels.
Haumea I Hi'iaka (anciennement S/2005 (136108) 1), le plus grand des deux, fut le premier découvert, le 26 janvier 2005, par l'équipe de Michael Brown. Il orbite autour de Haumea en un peu plus de 49 jours, à la distance de 49 500 km, sur une orbite presque circulaire. Seule la masse totale du système est connue, mais en suposant que le satellite possède la même densité et le même albédo que Haumea, sa masse atteindrait 1% de ce dernier et il mesurerait environ 310 km de diamètre. Sa surface serait principalement recouverte de glace.
Haumea II Namaka (anciennement S/2005 (136108) 2), le plus petit, découvert le 30 juin 2005 par la même équipe, orbite à 39 300 km de distance en 34 jours, sur une orbite inclinée de 40 ° par rapport à celle de Hi'iaka. Sa masse atteindrait 0,2% de celle de Haumea et son diamètre environ 170 km, en supposant un albédo similaire.
Il est possible que ces deux satellites se soient formés après la collision hypothétique de Haumea avec un autre objet de la ceinture de Kuiper il y a plus de 4 milliards d'années, collision qui aurait également sublimé la majeure partie de la glace de Haumea, aurait provoqué sa rotation rapide alors qu'il était encore chaud, causant sa forme étirée de cigare, et éparpillé des débris sur son orbite.