L’église Saint-Sulpice fut fondée entre 1060 et 1070 par Nivelon, premier seigneur de Pierrefonds. Sulpice était archevêque de Bourges et conseiller du roi Clotaire II qui le fit évêque en 624. De l’époque romane il ne reste plus que la crypte. Nivelon Ier, mort en 1072, y est enterré. De nombreux pèlerins se rendaient à l’église Saint-Sulpice. En effet, une fontaine dont l’eau était réputée pour guérir des fièvres se trouvait dans la crypte.
Sur cette fondation romane fut construite l’église supérieure, remaniée à différentes époques. Son plan est assez particulier : le clocher ne se trouve pas en façade ou à la croisée du transept, mais au bout de la nef gauche, il a d’ailleurs certainement été édifié avant celle-ci. Un lanternon ajouré de 16 baies et daté de 1557 fut ajouté au clocher. Il est construit sur le mode italien de la Renaissance. Il comprend aujourd'hui une cloche nommée. Il y avait autrefois cinq cloches, fondues pendant la guerre de 1870 pour être transformées en canon.
La charpente du chœur, en châtaignier, a été rehaussée. Il ne reste qu’un seul vitrail d’origine. L’autel date du XVIIIe siècle, il est en marbre rouge d’Italie et comporte les motifs traditionnels : feuilles d’acanthes, moulures et coquilles.
L’orgue actuel est une reconstitution de l'orgue de la chapelle du château de Versailles (début du XVIIIe siècle). Acquis par la commune en 1978, il remplace celui qui fut offert par l’impératrice Eugénie à la paroisse.
L’église a subi au fil du temps de multiples dégâts notamment pendant la première guerre mondiale au cours de laquelle le chœur fut éventré.