Rome à l'apogée de l'Empire, est devenue la plus grande ville du monde et sa société est très hiérarchisée. Les habitations de la Rome antique, permettant de loger les différents ordres de cette société, sont de natures bien différentes .
Les Latins, dans l'Italie préromaine vivaient dans des huttes rondes ou elliptiques, surmontées d'un toit en chaume conique. Elles s'ouvraient par des portes carrées et disposaient de fenêtres à un ou deux battants. Elles étaient disposées sur un socle qui les isolaient de l'humidité.
Sous l'influence des Étrusques, ces maisons deviennent rectangulaires et, pour abriter toute la famille, forment un enclos autour d'une cour centrale et donnent sur un jardin (hortus), lui aussi dans l'enclos. Au fond de la cour centrale, se trouve le tablinum, la pièce où dort le père de la famille. Dans cette pièce se trouve également les temples aux Lares et aux Pénates, qui se trouvent souvent dans une niche pratiquée dans le mur, qui se ferme avec deux volets.
Cette forme évolue très peu pour devenir la villa rustica.
À Rome, vu la rareté des terrains, la cour centrale se réduit à l'atrium. Les habitations évoluent en insulae pour les plus pauvres et en domus, qui se déclinent de la villa suburbaine aux palais pour les plus riches.
À la campagne, les habitations des plus pauvres restent pendant longtemps de simples huttes. Les esclaves qui, pour le plus grand nombre, travaillent dans les latifundia, sont logés dans des ergastules.
C'est sous Néron, après le grand incendie que le paysage de Rome a le plus changé. De nombreuses domus ont fait place à des insulae. Néron, après l'incendie, a consacré beaucoup d'efforts à la rénovation de Rome : de nombreux quartiers (dont des domus) ont été rasés, nivelés pour construire des bâtiments plus sûrs et plus confortables pour loger la population modeste. Il a édicté un certain nombre de mesures, comme l'élargissement des voies, limité la hauteur maximum des insulae, l'emploi de matériaux plus solides, l'usage systématique de ciment... qui n'ont plus été appliqués par ses successeurs. Rome reste une ville compacte, moins de 200 pas séparent la campagne du Capitole.
D’immenses cimetières appelés nécropoles se situaient à l'extérieur de la ville pour des raisons religieuses, d'hygiène et d'espace. Les nécropoles ne devaient pas souiller les vivants mais les morts étaient tous vénérés. Peu importait qu'ils soient respectés ou craints, ils étaient traités comme « des dieux Mânes » (dans l'antiquité, âmes des morts).
Dans les provinces conquises, les plus riches et les gens de la ville adoptent, avec plus ou moins de retard, la coutume des villas à la romaine, des « insulae », mais les plus pauvres gardent leurs habitations traditionnelles. De nombreuses villes sont également nées autour de camps romains ; les bâtiments étaient des logements et des boutiques de marchands, ces bâtiments étaient fonctionnels. Il y avait aussi de petites maisons servant à loger la famille (illégitime) des soldats.
La ville de Pompéi est une source archéoligique de première importance.
Les cuisines se faisaient sur des petits récipients en terre cuite percés de trous pour assurer le tirage. On y brûlait du bois et on devait en permanence souffler sur le feu. Les incendies étaient fréquents. Les hivers, des récipients dans les pièces et un grand feu central assuraient l'apport de chaleur. Même dans les villa les plus luxueuses, il n'y aura du chauffage que pour les bains.
L'eau, en tant que ressource vitale, est un élément de confort certain. Jusqu'à Auguste, l'approvisionnement se faisait essentiellement par des fontaines alimentées par des sources, par des citernes et par des puits. La construction d'aqueducs a permis la construction de fontaines publiques. On en comptait, au Ier siècle, plus de 600 à Rome alimentées par ses aqueducs, des sources captées et des réserves. Des réservoirs quelques fois recouverts de mosaïques (lacus) recueillent l'eau de pluie.
Les jardins publics étaient équipés de jet d'eau (salientes) souvent décorés de statues de nymphées. Par exemple, la fontaine de Juturne a été construite près du forum sous la République.
Seules quelques villas ont eu l'autorisation, de la main même des empereurs, de recevoir de l'eau publique. Les habitants de Rome devaient aller chercher leur eau tous les jours. À partir de Trajan seulement, les quartiers de la rive droite du Tibre reçoivent suffisamment d'eau potable pour se passer des citernes. Les thermes privés ou latrines privées n'existent que pour les plus grandes villas.