La sophrologie caycédienne est présentée comme une science par son fondateur et les membres de son académie, science étudiant la conscience et les valeurs de l’existence, suivant une méthode qui lui est propre. Elle est présentée par ailleurs plutôt comme une méthode de développement personnel, de psychothérapie, de relaxation, voire de médecine alternative et sa qualité de science n'est pas toujours reconnue. Elle est officiellement employée comme méthode de développement personnel et de gestion du stress par Caycedo lors de sa déclaration à Récife en 1977. Elle a été créée sous l'appellation de « sophrologie » par Alfonso Caycedo en 1960 et améliorée par lui au fil du temps, selon son engagement pour la recherche médicale, notamment dans les années 80 et 2000. Le qualificatif « caycédienne » a été ajouté et labellisé en 1989.
Étymologiquement, venant du grec, sophrologie se compose selon 3 racines : Sos qui signifie harmonie, Phren qui signifie esprit, conscience et Logos qui signifie science. La sophrologie se définit donc comme la science de la conscience qui permet l’harmonie du corps et de l’esprit, œuvrant ainsi à l’étude de la Conscience Humaine et la conquête des valeurs de l’homme. La devise de la sophrologie, dont l'objectif est la recherche de la conscience et des valeurs de l'existence, est « Ut conscientia Noscatur ».
À la fin des années 50, Caycedo sort de l’université de Madrid diplômé en neuropsychiatrie. Dès le début de sa carrière, il crée la sophrologie : « science pour la (re)construction de l’individu au départ du corps vécu au présent et pour son positif. » Il veut redonner au corps la place première qu'il aurait perdue dans notre culture. Caycedo a été guidé, entre autres, par sa rencontre avec Ludwig Binswanger, psychiatre phénoménologue réputé, les pensées occidentales (Platon, Heraclite, phénoménologie européenne, hypnose, psychanalyse) puis orientales (Yoga indien, Zen, Tummo) et, à partir de 1968, en a largement fait profiter sa méthode avec les « Relaxations Dynamiques » qui, d'abord au nombre de trois, sont aujourd'hui au nombre de douze, divisées en trois cycles : réductif, radical et existentiel. Il considère le corps et l’esprit comme deux dimensions d’une seule et même chose : une unité existentielle originale et « auto-évolutive ». La conscience serait la force, l’énergie vitale qui intégrerait ces deux polarités. Caycedo fait avant tout de la sophrologie une méthode de pratiques pour entraîner au quotidien notre conscience-énergie.
Caycédo présente la sophrologie comme une science prenant ses racines et origines dans de nombreuses autres courants : la Grèce antique (Platon, Aristote, Hippocrate, l’époké), l’époque du Théos (Thomas d’Aquin, Buenaventura), l’Orient (Yoga et méditation Dhyāna, Tibet, Zen), l'hypnose comme épisode de recherche, les relaxations (Johannes Heinrich Schultz, Edmund Jacobson), la phénoménologie (Hegel, Husserl, Heidegger, Maurice Merleau-Ponty, les existentialistes, Ludwig Binswanger, Caycedo et la Sophrologie phénoménologique existentielle).
Déjà en 1969 le professeur Agustin Pedro-Pons, président de la Royale Académie de Médecine. et doyen de la faculté de médecine à Barcelone considère la sophrologie comme la cinquième étape de l'étude de la conscience : « L'intérêt de la médecine pour la conscience se présente dans l'histoire en différentes étapes, qui peuvent être classées ainsi : première étape la magie, deuxième étape le magnétisme, troisième étape l'hypnose, quatrième étape la psychanalyse et cinquième étape la sophrologie ».
La Sophrologie est victime de son succès et vite « mise à toutes les sauces ». Le mot « sophrologie » n'a jamais été protégé dans son usage public et a souffert de vulgarisations et amalgames divers notamment dans le milieu de la formation ; il s'est progressivement trouvé au milieu d' applications dont Caycedo a considéré qu'elle n'avaient vraiment plus rien à voir avec le but recherché. Caycedo ne peut fin des années 80 défendre l’authenticité de sa science qu’au départ d’une nouvelle appellation : « sophrologie caycédienne », cette fois déposée à La Haye breveté à l'OMPI (organisme de protection mondiale des propriétés intellectuelles et droits d'auteurs). Ce label, pléonasme nécessaire, permet depuis 1989 de mieux garantir la diffusion, les recyclages et la protection juridique de son enseignement ainsi que les professionnels formés par son programme officiel complet.
D'autres courants utilisent le mot sophrologie qui n'a jamais été déposé. Ils se sont créés en France autour de positions concernant :
Ainsi s'est constitué au fil du temps un mouvement multiple (écoles, syndicat, observatoire, instituts de formations, cabinets de sophrologues...) au vocable proche mais aux pratiques plus ou moins éloignées des fondements et de celles de Caycedo.
La sophrologie caycédienne comprend aujourd’hui la Phase Préparatoire, les douze degrés et les importantes actualisations faites de 1999 à 2002, les techniques associées, les techniques abrégées et les techniques clés. Les actualisations offrent une méthodologie de l’essentiel. Elle est deux fois plus rapide et paradoxalement plus profonde que l’ ancienne. « À notre époque où par exemple une meilleure connaissance de soi et la gestion de ses stress-émotions sont devenus de véritables urgences, la bonne intégration des nouveaux développements de la sophrologie, donc de la sophrologie caycédienne, sont encore plus que jamais d’actualité ».