L'église Notre Dame des Cordeliers de Laval date de la fin du XIVe siècle et du commencement du XVe siècle.
Elle possède six autels en marbre avec retables du XVIIe siècle et voûte en lambris peints scènes de la vie de Saint Bruno et Saint Bonaventure. Un autel du même style occupe toute la largeur du chœur.
Les frères mineurs conventuels furent établis à Laval à la fin du XIVe siècle par Guy XII de Laval, et sa femme Jeanne de Laval, veuve en premières noces du connétable Bertrand Du Guesclin. Tous les deux dans leur vieillesse s'adonnèrent aux œuvres de piété et firent plusieurs fondations importantes. Ils s'adressèrent à l'antipape Benoît XIII, dont la France suivait alors l'obédience, et lui exposèrent leur désir d'appeler auprès d'eux des religieux de Saint François.
Benoît, par une bulle donnée à Avignon en 1397 ou peut-être l'année précédente, chargea les abbés de Clermont et de Bellebranche de faire une information tendant à savoir si l'établissement projeté à Laval était convenable et utile
Isidore Boullier ignore si le rapport eut le temps d'être effectué, car la fondation fut bientôt réalisée : Voici comment elle est rapportée par l'historien Charles Maucourt de Bourjolly : « Le quinzième jour de mai 1397, Guy de Laval et la dame, son épouse fondèrent le superbe couvent des Cordeliers dans le faubourg Saint-Martin, après avoir acquis la féodalité du lieu, du titulaire du prieuré de Saint-Martin, membre de l'abbaye de Marmoutier, et le fonds d'un particulier. Ils assignèrent huit livres de rente au prieur de Pritz, et autant aux curés de la Trinité, pour les désintéresser de leurs droits rectoriaux , et ils firent bâtir à leurs dépens l'église, les dortoirs et le cloître, qui depuis a été orné d'excellentes peintures, et enrichi de colonnes et de balustrades de marbre de diverses couleurs. En attendant la perfection de ce bel ouvrage, les religieux célébraient le service divin dans une chapelle dédiée à Saint-Jean l'évangéliste, qui est au haut de la cour sur la droite. Sur la gauche , les religieux y ont bâti une chapelle sur le véritable modèle de celle de Notre-Dame de Lorette. »
Pierre de Savoisy, évêque du Mans, approuva cette fondation L'église fut bénite en 1407 par son successeur Adam Châtelain. Pierre-Jean Le Corvaisier dit qu'elle fut dédiée à Saint Sébastien ; il paraît qu'elle avait été effectivement bénite sous l'invocation de ce saint. Cependant les fidèles en considéraient généralement Saint François comme le vrai patron.
André René Le Paige dit que les fondateurs du couvent des Cordeliers furent enterrés dans leur église. C'est encore une erreur. Guy XII, mort le 21 avril 1412 fut inhumé dans l'église de l'abbaye de Clermont. Jeanne de Laval n'eut que son cœur déposé à l'abbaye de Clermont près de Guy XII, son mari ; son corps fut inhumé en son église des Cordeliers de Laval, sous un splendide tombeau émaillé ou étaient figurés à ses côtés deux de ses enfants Guy et François, morts au berceau. Le portrait de Guy se voyait sur les vitraux peints de la grande fenêtre au fond du chœur.
On a vu ci-dessus avec quelle emphase Bourjolly parle de la beauté du couvent des Cordeliers. Il n'avait rien de remarquable à l'extérieur. Mais il est constant que le cloître était réellement magnifique. Par malheur il a été détruit depuis longtemps. Il était supporté par des colonnes de marbre rouge, qui, vers 1809 furent transportées à Paris, et employées, dit-on , à la décoration de l'hôtel du cardinal Fesch. Le lambris en bois était peint comme celui de l'église. Le réfectoire de cette maison était aussi fort beau; il avait sept fenêtres garnies de vitraux peints en 1539 par un flamand nommé Simon de Heemce. Jacques Le Blanc de la Vignolle dit que c'était un des plus beaux ouvrages de l'Europe pour lequel voir les étrangers accouraient de toutes parts.
Au mois de septembre 1622, Charles de Beaumanoir de Lavardin, évêque du Mans, fit une ordination dans l'église des Cordeliers. Il y avait plus de 400 ordinants. René Pichot de la Graverie rapporte qu'en 1738 et 1753 les Cordeliers tinrent des chapitres généraux dans la maison de Laval. Que faut-il entendre par chapitres généraux? Il est difficile de le dire maintenant. Cependant il est à croire qu'il ne s'agissait pas uniquement de la province dont Laval faisait partie ; car le P. Poisson, provincial de Paris, présidait en 1738.
Pendant ces deux sessions, on soutenait des thèses de théologie et de philosophie dans l'église. Mais il est probable que les élèves venaient du dehors , car on ne voit nulle part qu'il y eût une école attachée à la maison de Laval. Ces deux chapitres se terminèrent le dimanche de la Pentecôte par une procession à l'église de la Trinité, où les Cordeliers assistèrent à la grande messe.
Le 24 août 1670, sur les sept heures une grêle affreuse qui tomba à Laval endommagea les vitres de toutes les églises et détruisit complètement celles du réfectoire des Cordeliers. À cette époque on avait généralement renoncé à la peinture sur verre, et on croyait même communément que le secret en était perdu. Les fenêtres du réfectoire furent garnies de verres blancs, et restèrent en cet état jusqu'à la Révolution française.
Isidore Boullier ignore à quelle province de France appartenaient les Cordeliers de Laval. Ils avaient jusqu'au milieu du XVIIIe siècle une grande réputation de régularité et vivaient fort exemplairement, dit Leclerc du Flécheray ; à cette époque ils étaient fort nombreux. Leclerc du Flécheray, dans son Mémoire sur le comté de Laval qui a été achevé vers 1694, en porte le nombre à plus de soixante. Peut-être compte-il dans ce nombre les frères convers. Plus tard leur nombre alla toujours en diminuant, et en 1790, il n'y avait plus que six religieux prêtres. Deux d'entre eux adhérèrent au schisme de l'église constitutionnelle.
Dès le commencement de la Révolution française, on prit une partie de leur couvent, pour y placer l'administration du district, et leur réfectoire pour les assemblées électorales. On finit par les expulser entièrement de leur maison qui resta bientôt vacante, les bureaux du district ayant été transférés ailleurs.
Le 20 juin 1792, les administrations du département et du district rendirent en commun un arrêté ordonnant l'incarcération d'environ 400 prêtres non assermentés que l'on avait forcé depuis trois mois de se rendre de tous les points du département, à Laval, où ils étaient soumis tous les jours à un appel de présence. Deux cents d'entre eux environ furent renfermés dans la maison des Cordeliers, et les autres dans celle des Capucins. Mais cette dernière étant peu sûre, et les évasions y étant fréquentes, on réunit tous les ecclésiastiques détenus aux Cordeliers, où ils étaient entassés d'une manière fort incommode. Mais bientôt la déportation les réduisit à cent environ, qui, vers le milieu d'octobre, furent transférés dans le couvent des Urbanistes, dit de Patience.
Peu après la maison fut convertie en caserne, et c'est la destination qu'elle a conservé jusqu'à ce moment. Peu à peu disparurent toutes les anciennes décorations ; les distributions furent successivement changées , de nouvelles constructions furent faites, et maintenant il n'est plus guère possible de reconnaître quel était autrefois l'état des lieux.
L'église servit quelque temps de magasin. À la fin de l'année 1800, elle fut accordée aux catholiques, et depuis elle a toujours servi au culte, et est devenue église paroissiale en 1826.
Dans le cadre de la mise en œuvre du motu proprio Summorum Pontificum du pape Benoît XVI en Mayenne, Mgr Armand Maillard a célébré le 2 septembre 2007 une messe tridentine en l'église Notre Dame des Cordeliers de Laval. Depuis septembre 2008, en application du Motu Proprio "Summorum Pontificum" l'église est desservie par l'Institut du Christ-Roi Souverain Prêtre pour la célébration de la Messe selon la forme extraordinaire du Rite Romain (Messe traditionnelle) : le Pro-prieur est M. le Chanoine Antoine Landais.