Les découvertes archéologiques prouvent que, bien que les hommes primitifs aient utilisé surtout des armes classiques telles que la hache et la massue, et plus tard l'épée, ils disposaient de moyens de destruction plus subtils, pour provoquer la mort — quelque chose qui pouvait être obtenu par le poison. des rainures pour introduire et utiliser des poisons tels que la tubocurarine ont été retrouvées sur leurs armes et outils de chasse, montrant que les premiers humains avaient découvert des poisons de différentes puissances et les utilisaient pour leurs armes. Il est probable que l'existence de ces étranges substances nocives, ainsi que leur mode d’emploi a été gardé secret par les membres les plus importants d'une tribu ou d’un clan et ont été considérés comme les emblèmes d'un grand pouvoir. Cela peut également avoir donné naissance au concept ou au stéréotype d’ "homme médecine" ou de "sorcier".
Une fois que l'usage et le danger du poison a été connu, il est devenu évident qu’il fallait faire quelque chose pour s’en prémunir. Mithridate VI, roi du Pont (un état du nord de l’Anatolie pendant l’antiquité hellénistique), vers 114-63 av J.C., vivait dans la peur constante d'être assassiné par le poison. En véritable pionnier, il a entrepris un laborieux travail à la recherche d'un remède contre les poisons. Dans sa position au sommet du pouvoir, il avait la possibilité d’expérimenter l’effet des poisons sur des condamnés à mort, puis de tester un éventuel antidote. Il était paranoïaque au point de s’administrer quotidiennement de faibles doses de substances toxiques dans l'espoir de s’immuniser lui-même contre le plus grand nombre possible de poisons. Finalement, il a découvert une formule associant, en petites quantités, plusieurs dizaines de plantes médicinales parmi les plus connues de l'époque et il avait appelé cette panacée, le Mithridatium. Sa composition été gardée secrète jusqu'à l’invasion de son royaume par Pompée qui a ramené à Rome le nouveau remède. Après la victoire de Pompée, les notes secrètes décrivant les plantes médicinales qui composaient l’antidote de Mithridate ont été trouvées par les Romains et traduites en latin.
Pline le Jeune a décrit plus de 7000 poisons différents. Il décrit l’un d’eux comme étant "Le sang d'un canard trouvé dans un certain quartier du Pont, lequel était censé se nourrir d’aliments empoisonnés, aussi le sang de ce canard a-t-il ensuite été utilisé pour la préparation du Mithridatum, parce qu’il se nourrit de plantes toxiques et n’en souffre aucunement."
Le chirurgien indien Sushruta a défini les étapes d’un long empoisonnement et les remèdes qu’il fallait utiliser. Il mentionne également les antidotes et l’utilisation de substances traditionnelles pour contrer les effets de l'intoxication.
Les armes empoisonnées ont été utilisées dans l'Inde ancienne, et les tactiques de guerre de l’ Inde antique faisaient référence à des poisons. Un verset en sanscrit qui se lit "Jalam visravayet sarmavamavisravyam ca dusayet, ce qui se traduit par "les eaux de puits ont été contaminées par du poison, et donc polluées."
Chānakya (c. 350–283 av. J.C.), également connu sous le nom de Kautilya, a été conseiller et premier ministreà l’époque du premier empereur Maurya Chandragupta Maurya (c. 340–293 av. J.C.). Kautilya a suggéré l’emploi de moyens tels que la séduction, l’utilisation d’armes secrètes et le poison à des fins politiques. Il a également recommandé des précautions détaillées pour prévenir les assassinats — la désignation de goûteurs pour les aliments et l’élaboration de moyens de détection du poison. En outre, la peine de mort pour les violations des arrêtés royaux a été souvent infligée par le poison.
Contrairement à ce qui s’est passé pour de nombreuses autres civilisations, la transcription écrite des connaissances égyptiennes sur l’usage des substances toxiques ne remonte pas au-delà de 300 avant JC. Toutefois, on pense généralement, d'après les textes les plus anciens, que le tout premier Pharaon égyptien connu, Ménès, a étudié les propriétés des plantes toxiques et des venins.
Plus tard cependant, on peut trouver la preuve de la connaissance des poisons dans l'Egypte ptolémaïque dans les écrits d'un alchimiste de l’antiquité, Agathodiamon (100 av.JC env.), où il cite un minéral (non identifié) qui, mélangé avec le natron, produit un «poison de feu». Il a décrit ce poison comme "disparaîssant dans l'eau" pour donner une solution limpide. Selon une spéculation d’Emsley le «poison de feu» serait du trioxyde d'arsenic, les minéraux non identifiés seraient soit le réalgar soit l’orpiment, d’après la relation existant entre les minéraux non identifiés et ses autres écrits.
On pense que les Egyptiens ont également eu connaissance de l’existence de substances telles que l’antimoine, le cuivre, l’ arsenic pur, le plomb, l’opium et la mandragore (entre autres). D'autres secrets ont été révélés dans les papyrus. On pense désormais que Les Égyptiens ont été les premiers à maîtriser correctement la distillation et à manipuler le poison qui peut être préparé à partir de noyaux de pêche.
Enfin, on sait que Cléopâtre s’est empoisonnée elle-même avec un aspic après avoir appris la disparition de Marc Antoine. Avant sa mort, elle aurait utilisé un grand nombre de ses serviteurs comme cobayes pour tester différents poisons, y compris la belladone, l’hyoscyamus niger et les fruits de l'arbre à strychnine (noix vomique).
A l'époque romaine, l'empoisonnement à la table du repas par la nourriture ou la boisson n'était pas exceptionnel, ni même rare et il est apparu dès 331 av J. C. Ces méthodes étaient utilisées pour diverses raisons dans toutes les classes sociales. L'écrivain Tite-Live décrit l'empoisonnement des membres de la classe supérieure et des nobles de Rome et l’empereur romain Néron est connu pour avoir usé de poisons sur ses proches, et même d’avoir recruté des empoisonneurs. Son poison préféré était, dit-on, le cyanure.
Le prédécesseur de Neron, Claude, aurait été empoisonné avec des champignons ou des poisons à base d’herbes. Toutefois, les comptes rendus de la mort de Claude varient considérablement suivant les auteurs. Halotus, son dégustateur, Xénophon son médecin, et la célèbre empoisonneuse Locuste ont tous été accusés d'avoir administré la substance mortelle, mais Agrippine sa dernière épouse, est celle qu’on suspecte le plus d'avoir organisé son assassinat et peut être même d’avoir elle-même administré le poison. Certains rapportent que Claude est mort dans d’atroces souffrances après avoir reçu une dose unique à son repas du soir, alors que certains disent que son état s’est d’abord un peu amélioré, avant qu’il soit une fois de plus empoisonné par une plume trempée dans du poison qui avait été introduite au fond de sa gorge sous prétexte de le faire vomir, ou encore qu’il aurait été empoisonné par une bouillie ou un lavement. Agrippine est considérée comme la meurtrière, parce qu'elle avait de l’ambition pour son fils Néron, et Claude commençait à la suspecter d’intriguer en sa faveur.