Gervais de La Rue a relevé plusieurs attestations anciennes du nom sous diverses formes :
Il a également été déformé en Val des gueux, comme l'atteste une inscription gravée à l'angle de la rue du Vaugueux et de la Porte au Berger.
L'origine du nom Vaugueux est incertaine. De nombreuses hypothèses, plus ou moins fantaisistes, ont été proposées pour expliquer son étymologie.
Selon Pierre-Daniel Huet, Vaugueux viendrait du latin valliculus signifiant petite vallée et qui a donné par exemple le nom de Vaucelles.
Gervais de La Rue avance plusieurs hypothèses :
Barthélemy Pont réfute ses hypothèses et propose comme origine le Val de la faux ou de la serpette, du vieux français goix (faux, serpette).