En arrivant à Poros, on est frappé par la beauté du site et l'harmonie des belles maisons de style néoclassique construites en amphithéatre sur la colline. La tour de l'horloge est le monument le plus remarquable. Construite en 1927, c'est une élégante tour blanche surmontée d'un dôme bleu. Elle a été complètement restaurée en 2002. La ville abrite un petit musée archéologique, qui présente des objets trouvés dans les fouilles du temple de Poséidon, à Trézène et d'autres lieux de la région.
Il reste peu de choses de l'ancien temple de style dorique, construit au VIe siècle avant notre ère. Il était composé de roches calcaires avec 34 colonnes. Des fouilles ont été menées par une équipe suédoise en 1894. Mais l'exploration du site a véritablement commencé en 1997 par les archéologues grecs, en collabortion avec des archéologues suédois. Des fouilles sont toujours en cours.
A l'ouest de l'île, on peut voir les ruines d'anciens dépôts de la marine russe datant de 1834. Ces bâtiments servaient de réserve et de boulangerie pour la flotte russe qui naviguait en mer Egée. Les Russes ont conservé le bâtiment jusqu'en 1900. En raison de leur intérêt architectural et historique, ces vestiges ont été déclarés monument historique par un décret ministériel de 1989.
A l'est de l'île de Calauria, le monastère de Zoodochou Pigi (XVIIIe siècle), a été construit sur une colline verdoyante surplombant la mer. Une source aux vertus thérapeutiques se trouve à l'entrée.
Le Bourtzi est un îlot situé dans le chenal à l'entrée est de Poros. Le château construit sur l'îlot date de l'époque byzantine. A cette époque, la flotte arabe avait pris possession d'une série d'îles, y compris Rhodes et Chios et harcelait la côte anatolienne et faisait des incursions en mer Egée. C'est pourquoi le château d'Agios Konstantinos (Saint Constantin) et son église ont été construits sur l'îlot en l'an 640 de notre ère. Il avait pour fonction d'assurer la protection du port de Poros ainsi que de l'arrière pays et ses oliviers, à Poros, Galatas et Trézène. Au fil des ans, le château d'Agios Konstantinos a été occupé par les Vénitiens ensuite par les Ottomans et a été nommé Bourtzi. Finalement, en 1821, les Grecs ont repris possession de toute la région lors de la bataille d'intépendance, avec l'aide d'une coalition des flottes russes, françaises et britanniques. Kapodistria, le gouverneur de Grèce, a mis sur pied son gouvernement à Trizina et a commandé la reconstruction du Bourtzi en 1827 à un Bavarois, K. Heideck, afin de protéger sa flotte. L'église d'Agios Konstantinos était encore debout, protégée par le Monastère de Zoodochos Pigi de Poros. Mais l'architecte Heideck était en manque de pierres et il a démantelé l'église sous la promesse de la remplacer après que les moines en ont retiré les reliques et icônes. L'église n'a pourtant jamais été reconstruite.
Des études récentes démontrent que Poros était habitée depuis l'Âge du Bronze.
Des vestiges de l'époque mycénienne ont été découvertes sur l'île par les services grecs d'archéologie. L'un d'eux est l'îlot rocheux de Modi ou Liontari (Lion) avec des vestiges d'un port daté de la fin de la période mycénienne (XIIe siècle avant notre ère). L'autre site se situe au Nord de l'île, au lieu Cavos Vassilis et remonte au IIIe siècle avant notre ère.
Dans l'Antiquité, Poros portait le nom de Calaurie et était l'île de Poséidon, le dieu de la mer. Les vestiges d'un ancien temple dédié à Poséidon sont visible au sommet de l'île (de Calauria). Elle fut le centre d'une amphictyonie au VIIe siècle avant notre ère : la Ligue maritime de Calauria, regroupant des cités-Etat (Poros, Athènes, Prassiai, Egine, Epidaure, Hermione, Trézène, Nauplie and Orchomenos).
Après la dissolution de l'amphictyonie, le temple de Poséidon a continué à être fréquenté. C'est dans ce temple que le célèbre orateur Démosthène s'est empoisonné en 322 avant notre ère.
À l'époque byzantine, Poros et d'autres îles ont été régulièrement attaquées par des pirates. Durant l'occupation ottomane, Poros est restée indépendante et a aidé les îles voisines lorsqu'a débuté la guerre d'indépendance.
Poros a participé à la guerre d'indépendance grecque et est devenu le premier arsenal du jeune État indépendant. L'île a été le théâtre d'un des principaux épisodes de la lutte pour le pouvoir après l'indépendance. L'amiral Andreas Miaoulis a préféré faire sauter la flotte plutôt que de la laisser aux Russes qui soutenaient Ioánnis Kapodístrias.
En 1828, c'est à Poros que se sont réunis les représentants des grandes puissances de l'époque (Angleterre, France et Russie) pour délimiter les frontières du jeune État grec.