Potentiellement, les points de Lagrange L4 et L5 de chacune des planètes du système solaire pourraient contenir des astéroïdes. Concrètement, aucun n'a été détecté pour Mercure, Vénus et la Terre, sans doute en raison de l'instabilité de leurs points de Lagrange perturbés par la proximité de la masse solaire. Aucun n'a été observé pour Saturne et Uranus, probablement à cause de la proximité de Jupiter.
En revanche, trois astéroïdes ont été découverts au point L5 de l'orbite de Mars, dont (5261) Eurêka, et un quatrième au point L4. Six astéroïdes ont été observés autour du point L4 de Neptune, dont 2001 QR322 et 2004 UP10, et un autour du point L5, 2008 LC18. Par analogie, ces astéroïdes sont nommés troyens de Mars et de Neptune.
En 2007, les astéroïdes troyens formaient le deuxième groupe d'astéroïdes connus le plus important, après ceux de la ceinture d'astéroïdes.
Au 12 mars 2008, on connaissait 2 337 troyens de Jupiter, dont 1 234 possédaient une désignation définitive. Le point de Lagrange L4 (le camp grec) en regroupait 1 260, dont 694 numérotés. Le point de Lagrange L5 (le camp troyen) en comptait 1 067, dont 540 numérotés.
Le nombre de troyens connus augmente régulièrement, indiquant que la zone pourrait en contenir d'autres invisibles avec les instruments actuels : en octobre 1999, 170 possédaient un numéro ; en juillet 2004, ce nombre avait grimpé à 877.
On pense actuellement qu'Edward Barnard effectua la première observation d'un astéroïde troyen en 1904, mais l'importance de cette observation passa inaperçue. On supposa qu'il s'agissait de Phœbé, la lune de Saturne alors récemment découverte et située à deux minutes d'arc, ou même d'une étoile. L'identité du point de lumière observé par Barnard ne fut pas réalisée avant que ne fût calculée l'orbite du troyen (12126) 1999 RM11, un objet (re)découvert en 1999.
En février 1906, l'astronome allemand Max Wolf découvrit un astéroïde au point de Lagrange L4 du système Soleil-Jupiter et le nomma (588) Achille, d'après Achille, un des héros de L'Iliade. L'étrangeté de son orbite fut remarquée après quelques mois et rapidement d'autres astéroïdes furent découverts près des deux points de Lagrange.