Durant l'Antiquité, l'hospitalité, l'aide et l'assistance se pratiquent dans les maisons privées et sont conçues comme des obligations familiales ou ressortant de quelques groupes particuliers où on cotise volontairement, les collèges qui assurent également une sépulture décente. Dès lors, il n'y a à proprement parler ni lieux publics d'hospitalité pour les pauvres, les vieillards ou les invalides, ni établissements collectifs pour les soins médicaux. L'étranger est toujours considéré comme un ennemi, au mieux comme quelqu'un auquel on ne doit rien. On note cependant la présence de certains lieux d'hébergement public, comme le Prytanée ou le temple d'Asclépios ainsi que les infirmeries militaires romaines, destinés à accueillir les soldats malades.
C'est avec le Christianisme d'Etat qu'apparaît l'idée d'une assistance fondée sur la nouvelle spiritualité et qui ne serait plus réservées aux parents et aux membres affiliés au groupe, mais publique, c'est-à-dire offerte à tous, amis ou ennemis, familiers ou étrangers. Le Code de Justinien établit en 529 que l’hôpital devînt une institution : on y prévoit une administration ainsi que des lois qui règlementent son fonctionnement. C'est à Marseille, au VIIIe siècle qu'est fait pour la première fois mention d'une institution publique, puisqu'un legs prévoit qu'y soit fondé et entretenu un lit.
Au Moyen Âge, en Europe les hôpitaux se trouvent étroitement liés à la religion puisqu'ils sont fondés par l'Église et administrés par des membres du clergé. L'idée d'assistance est fondé sur les consignes du Christ : accueil des humbles, miséricorde envers les affligés… puis par la suite, l'idéal de pauvreté s'ajoute à celui de la charité.
L'assisté est un pénitent, et sa souffrance, soulagée par la compassion, est une occasion de rachat (Saint-Augustin).
Ainsi, à partir du XIe siècle, la charité hospitalière devient une des formes concrète de la spiritualité, laïque et cléricale.
L'hôpital appartient au patrimoine ecclésiastique, ainsi, il est placé sous l'autorité de l'évêque et les ressources financières des hôpitaux proviennent uniquement de la charité individuelle. L'hôpital ressemble beaucoup à une église : on voit se créer de nouveaux ordres spécialisés (Ordre du Saint Esprit, de Saint Jean de Jérusalem…) et son architecture est très largement inspirée des monuments religieux.
L'hôpital n'est pas encore un lieu de soins médicaux. On en trouve d'ailleurs dans presque tous les villages de France. Suite au développement des villes, l'hôpital doit aussi évoluer ; on voit se créer de nouvelles formes d’assistance : les Hôtel-Dieu : Paris, Marseille, Lyon…
===== Durant la civilisation islamique médiévale =====
À l’âge d'or de la civilisation islamique médiévale, c'est au nom de Bimaristan qu'était désigné un hôpital et au sens moderne du terme, un établissement où les malades étaient accueillis et pris en charge par un personnel qualifié. Ainsi, les médecins musulmans ont été les premiers à établir une distinction entre un hôpital et les différents types d’accueil comme les temples de guérison, temples de sommeil, Hospices, Asiles, Lazaret et Léproseries qui, dans l’Antiquité répondaient davantage à une préoccupation d’isoler les malades et les fous de la société" plutôt qu’à celle de leur offrir l’espoir d’une véritable guérison." Les Bimaristans médiévaux sont donc considérés comme les premiers hôpitaux au sens moderne du terme. Les premiers hôpitaux publics, les premiers hôpitaux psychiatriques, les Écoles de medicine et les Universités ont également été introduites par les médecins musulmans.
Ce sont les médecins sassanides qui paraissent avoir été les premiers à mettre en place des hôpitaux au sens moderne du terme connus sous le nom de Bimaristan. Il s'agissait d'établissements où les malades étaient accueillis et pris en charge par un personnel qualifié. Ces hôpitaux se distinguaient clairement des anciens temples de guérison ou temple de sommeil (nommés Asklepieions en Grèce antique en l'honneur d'Asclépios le dieu grecque de la médecine) ou asiles, lazarets et léproseries qui étaient davantage destinés à isoler les malades et les fous de la société que pour les guérir. Dès le 8ème siècle il existait en terre musulmane des structures pouvant être considérés comme des hôpitaux au sens moderne du terme.
En Europe a pu jouer le contact avec les hopitaux lors des Croisades ainsi que l'influence des infimeries de grands monastères où il existait des médecins de qualité.
Au Moyen Âge, avec les croisades et la (re)decouverte de l'Orient, apparaissent les grandes épidémies en Europe : Peste noire, lèpre… et l'hôpital n'est pas adapté pour accueillir les malades, les soigner (très relatif) et endiguer la propagation de l'épidémie. Les solutions apportées furent dans un premier temps, l'isolement des malades chez eux, puis la fuite des biens-portants. Mais, ce système à ses limites, c'est pourquoi, très rapidement, a été mis en place en France l'isolement institutionnalisé des malades par la création des léproseries, des maladreries et des lazarets maritimes.
Les hôpitaux qui ouvriront plus tard en Europe au moment des croisades ont été inspirés par les hôpitaux du Moyen-Orient. Le premier hôpital de Paris, les Quinze-vingts a été fondé par Louis IX après son retour de la septième croisade entre 1254 et 1260.