Soit E un espace vectoriel de dimension finie n sur un corps
, muni d'une forme quadratique q. Un automorphisme orthogonal pour cette forme quadratique est un automorphisme linéaire f du
-espace vectoriel E laissant invariant q. Autrement dit, pour toutvecteurx de E, on a : q(f(x)) = q(x).
L'identité est un automorphisme orthogonal. L'ensemble des automorphismes orthogonaux est stable par composition et inversion. C'est donc un sous-groupe du groupe des automorphismes de E ; on l'appelle le groupe orthogonal associé à la forme quadratiqueq. Il est noté O(E,q).
Pour
, lorsque la forme quadratique q s'écrit : q(x) =
xk2, on appelle matrices orthogonales les matrices des automorphismes orthogonaux. Une matrice M est donc orthogonale si et seulement si tMM = In, où tM est la matrice transposée de M. Par définition, le groupe orthogonal de degrén du corps
est le groupe des matrices orthogonales n × n à coefficients dans
, muni de la multiplication matricielle. Il est habituellement noté
ou
. C'est un sous-groupe du groupe général linéaire
.
Toute matrice orthogonale a un déterminant égal à 1 ou -1. Les matrices orthogonales n × n de déterminant 1 forment un sous-groupe invariant de
appelé le groupe spécial orthogonal et noté
ou
. Si la caractéristique de
est 2, alors les groupes orthogonal et spécial orthogonal coïncident. Dans le cas contraire, l’indice de
dans
est 2.
et
sont des groupes algébriques, car la condition que leurs matrices soient orthogonales, c’est-à-dire que leur transposée soit leur inverse, peut s’exprimer comme un ensemble d’équations polynomiales dans les éléments de ces matrices.
Nombres réels
Sur le corps
des nombres réels,
et
sont généralement simplement notés
et
quand aucune confusion n’est possible. Ils forment deux groupes de Lie compacts de dimension
.
possède deux composantes connexes,
étant celle contenant la matrice identité.
Géométriquement,
est isomorphe au groupe des isométries de
laissant invariant l’origine.
est isomorphe au groupe des isométries directes, ou rotations de
laissant l’origine invariante.
est isomorphe (en tant que groupe de Lie) au cercle S1, formé des nombres complexes de module 1, muni de la multiplication. Cet isomorphisme lie le nombre complexe à la matrice orthogonale
Le groupe
, compris comme l’ensemble des rotations dans l’espace tridimensionnel, est appelé groupe des rotations.
En termes de topologie algébrique, pour n > 2, le groupe fondamental de
est le groupe cyclique d’ordre 2 et le groupe Spin Spin(n) est son revêtement universel. Pour n=2, le groupe fondamental est le groupe cyclique infini et son revêtement universel correspond à la droite des réels.
L’algèbre de Lie associée aux groupes de Lie
et
est formée des matrices n×n antisymétriques. Elle est généralement notée
ou
.
Nombres complexes
Sur le corps
des nombres complexes,
et
(là aussi notés
et
quand aucune confusion n’est possible) sont des groupes de Lie complexes de dimension
sur
(le double sur
).
possède deux composantes connexes,
étant celle contenant la matrice identité. Pour
, ces groupes ne sont pas compacts.
Pour n > 2, le groupe fondamental de
est le groupe cyclique d’ordre 2, tandis que le groupe fondamental de
est le groupe cyclique infini.
L’algèbre de Lie associée aux groupes de Lie
et
est formée des matrices complexes n×n antisymétriques.
