Situé à la confluence de la vallée de la Dordogne et de la vallée du Céou qu’il surplombe, le château de Castelnaud fait face à la forteresse de Beynac, son éternel rival médiéval, aux jardins de Marqueyssac et au village de La Roque-Gageac.
Un premier château est construit au XII siècle avant d’être détruit durant la croisade des Albigeois menée par les armées de Simon de Monfort. Un nouveau château est alors rebâti au cours du XIII siècle.
Pendant la Guerre de Cent ans, souvent dans le camp anglais, il est définitivement pris en 1442 par les armées du roi de France, Charles VII. Suite au conflit, la famille des Caumont récupère le château et en reste propriétaire jusqu’à la Révolution française.
Sans cesse adaptés au progrès de l’artillerie, les travaux d’aménagement se poursuivent jusqu’au début du XVII siècle.
Laissé à l'abandon au XVIII siècle, le château subit diverses déprédations lors de la Révolution. Incendié en 1851, il a été habilement restauré de 1896 à 1932.
Exceptionnel exemple de fortification privée féodale, son parti architectural est rationnel et efficace : le donjon, à cheval sur l’enceinte au profil en forme d’éperon, protège l’entrée principale ; percée de nombreuses archères cette courtine fait partie d’un système défensif performant succédant à deux lignes défensives.
Inauguré en 1985, le musée de la guerre au Moyen Âge investit les salles du logis seigneurial. 250 pièces d’armes du XIII au XVII siècle, en provenance de l’Europe (épées, hallebardes, armures, arbalètes, pièces d'artillerie), reconstitutions d’engins de siège ainsi qu’un ensemble mobilier constituent le fonds de collection du musée. Celui-ci s’articule de façon dynamique, selon une succession d’espaces différents : salle d’artillerie, coursives, salles d’armes, maquettes, salles vidéo, terrasses, magasin d’armes, casemates, atelier du batteur d’armure, cuisine, salle haute du donjon meublé, galerie de hourds… 15 salles au total.
