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Les formules établissent le passage entre les coordonnées (t, x ) d'un événement dans le repère inertiel fixe, disons celui de la Terre, et les coordonnées (t ’, x ’ ) du même événement dans le repère mobile, disons de la fusée, laquelle se déplace le long de l'axe des x avec la vitesse v.
On suppose que les origines du temps coïncident à
On pose :
La quantité suivante est invariante dans un changement de coordonnées
et définit le temps propre
Pour simplifier les formules il est utile d'introduire le paramètre angulaire défini par les formules suivantes :
À l'aide de ce paramètre on peut écrire :
Si l'horloge de la fusée mesure la durée
La durée mesurée dans un repère extérieur est toujours plus grande que la durée propre.
ce qui donne sous forme matricielle (plus facile à visualiser):
En utilisant les fonctions hyperboliques de l'angle θ, on obtient des expressions analogues aux formules de changement d'axes de coordonnées par rotation plane :
ou
Un obus est tiré dans la fusée avec une vitesse w ’ par rapport au repère de cette fusée, dans la direction du mouvement. La vitesse w de l'obus par rapport à la Terre est
En utilisant les paramètres angulaires
on a la loi additive
Si la fusée est de longueur L’ dans son propre repère, sa longueur L mesurée par la distance entre les deux points de la Terre en coïncidence avec l'avant et l'arrière de la fusée au même instant (sur Terre), donc correspondant à
La longueur mesurée sur Terre est plus petite que la longueur propre de la fusée.
L'énergie cinétique d'une particule est
Pour
et pour
Comme
on a
Aux faibles vitesses
On a toujours la relation
La quantité suivante est invariante dans un changement de repère
Pour un photon, m = 0 et
Aux faible vitesses
Si l'étoile s'éloigne, v est positif, cosθ' est négatif,
Phénomène d'aberration de la lumière :