Le décret 99-170 a créé le nouveau corps des assistants de l'enseignement supérieur afin de se substituer à plusieurs corps d'assistants mis en extinction. Il a également eu pour objectif d'y intégrer des personnels jusqu'alors contractuels de même niveau et de ravaloriser leur carrière notamment en portant l'indice terminal du grade unique d'assistant à l'indice brut 801 par analogie avec celui de la classe normale des professeurs certifiés. Un premier plan de refavlorisation avait eu lieu par l'intermédiaire du décret 93-94 qui avait aligné l'indice terminal des trois corps d'assistants sur celui des adjoints d'enseignement. Les anciens corps d'assistants intégrés dans le nouveau corps unique sont les:
Ce corps a été créés par titularisation des assistants contractuels des disciplines mentionnées. Ils étaient chargés des missions de formations initiales et continues et des missions de recherches. Ils devaient assurer des travaux dirigés et des travaux pratiques (à raison de 150 h de TD ou 300 h de TP) et, sur avis du conseil de l'UER, pouvait être chargés de cours après 2 années. S'il n'était pas titulaire d'un doctorat, il devait en préparer un.
Les assistants non titulaires des disciplines mentionnés avaient vu leur réglementation réorganisées par le décret n°78-966, leur recrutement étant alors d'au maximum 5 ans
D'après le décret n°91-374 du 16 avril 1991 fixant les dispositions applicables aux assistants d'enseignement et de recherche contractuels des établissements d'enseignement supérieur publics relevant du ministre chargé de l'agriculture:
Les assistants d'enseignement et de recherche contractuels concourent à l'accomplissement des missions du service public de l'enseignement supérieur agricole définies à l'article L. 814-1 du code rural et de celles de l'enseignement et de la formation professionnelle agricoles publics définies à l'article 2 de la loi du 9 juillet 1984.
Engagés dans la perspective de pouvoir exercer ultérieurement des fonctions d'enseignant-chercheur, ils préparent le diplôme de doctorat prévu à l'article 16 de la loi du 26 janvier 1984 susvisée et bénéficient de stages de formation pédagogique dans des conditions fixées par arrêté du ministre chargé de l'agriculture.
Au cours d'une première période d'engagement de trois ans prévue à l'article 9 ci-dessous, les obligations de service des assistants d'enseignement et de recherche contractuel correspondent au temps à consacrer à la préparation du doctorat et à un service d'enseignement en présence d'élèves ou d'étudiants d'une durée annuelle égale à 96 heures de travaux dirigés ou 128 heures de travaux cliniques ou 144 heures de travaux pratiques ou toute combinaison équivalente (soit la moitié d'un service d'enseignant chercheur).
Au cours de la seconde période d'engagement d'au plus trois, c'est-à-dire après la soutenance de thèse de doctorat ou en fin d'achèvement, le service d'enseignement des assistants d'enseignement et de recherche contractuels est fixé au double de celui mentionné à l'alinéa précédent (soit un service identique à celui d'un attaché temporaire d'enseignement et de recherche , ou d'un enseignant chercheur titulaire). Ils doivent en outre se consacrer à la préparation d'un concours donnant accès à un corps d'enseignant-chercheur.
À titre exceptionnel, lorsque les exigences du service le justifient, des cours peuvent leur être confiés. Une heure de cours est équivalente à une heure et demie de travaux dirigés.
Les assistants d'enseignement et de recherche contractuels sont recrutés par contrat du ministre chargé de l'agriculture, à la suite d'une sélection sur titres et éventuellement sur épreuves. Les candidats doivent justifier d'un diplôme d'études approfondies, ou du diplôme sanctionnant le troisième cycle des études médicales ou pharmaceutiques, d'un certificat de fin de scolarité des écoles nationales vétérinaires ou d'un diplôme d'ingénieur.
Leur rémunérations comprend une rémunération correspondant à l'indice brut 450 en la 1re année, à l'indice 500 les deux années suivantes ou jusqu'au doctorat et à l'indice 593 pour les docteurs ou après 3 ans. Ils reçoivent également une rémunération pour les enseignements qu'ils effectuent correspondant à un demi-service.