Special Purpose Dexterous Manipulator - Définition
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Introduction
Le Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM), connu aussi sous le nom de Dextre, est un robot à deux bras, télémanipulateur, qui fait partie du Mobile Servicing System et étend les fonctions de ce système en menant des activités qui auparavant nécessitaient des sorties dans l'espace. Il fut lancé le 11 mars 2008 à destination de la Station spatiale internationale (ISS) sur la mission STS-123.
Dextre fait partie de la contribution du Canada à l'ISS et fut nommé ainsi pour représenter sa nature flexible. Le robot est aussi appelé le « bras Canada », par analogie avec le Canadarm et Canadarm2.
Structure
Dextre ressemble à un buste sans tête animé par deux bras de trois mètres de long extrêmement agiles. Le corps de 3,5 mètres de long pivote au niveau de la taille. Le corps a un grappin fixe au bout d'un côté qui peut être saisi par le plus long Canadarm2 qui permet au Dextre d'être positionné sur les différents sites de travail de l'Orbital Replacement Unit (ORU) autour de la station spatiale. L'autre bout du corps possède un effecteur virtuellement identique à celui de Canadarm2, ce qui permet au SPDM d'être stocké sur les grappins fixes de la station spatiale ou d'être utilisé comme une extension au bras plus grand lors de ses missions.
Les deux bras SPDM ont chacun 7 jointures offsets permettant au bras la même flexibilité de mouvement que le Canadarm2, mais avec une plus grande précision. Un système appelé Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanism (OTCM) se trouve au bout de chacun des bras. Dextre contient des mâchoires agrippantes, une commande à rotule rétractable, une caméra TV monochrome, des lumières et un connecteur ombilical qui fournit la puissance, les données et la vidéo des manœuvres effectuées sur la station.
Le bas du corps du robot a une paire de caméras TV couleurs orientables avec lumières, une plateforme d'ORU embarqués, et un étui à outils. L'étui à outils est équipé de trois différents outils utilisés pour accomplir diverses tâches autour de la station spatiale.
Fabrication et livraison
Le SPDM a été fabriqué par la MDA Space Missions en contrat avec l'Agence spatiale canadienne, qui va diriger ses futures opérations et l'entrainement nécessaire de l'équipage de la station.
Les tests complets furent finis et le robot fut livré au centre spatial Kennedy (KSC) en Floride à la mi-juin 2007. Une fois sur place, le robot a subi des vérifications en vol suivi par des intégrations à la navette spatiale américaine.
