Le lanceur Delta, comme la quasi totalité des fusées civiles dont la conception remonte aux années 1950, est développé à l'origine à partir d'un Missile balistique dans le cas présent à partir du missile à portée intermédiaire Thor. Celui-ci résulte d'un besoin de l'Armée de l'Air américaine qui veut en 1954 disposer dans un délai très court d'un missile balistique d'une portée de 2 000 km pour faire face à la menace du R-5 soviétique en cours de déploiement dans les pays de l'Est. Pour réduire la durée de la mise au point les composants les plus complexes du nouveau missile sont repris de projets existants : ainsi le moteur-fusée d'une poussée de 68 tonnes et les moteurs-vernier ont été développé initialement pour le missile intercontinental Atlas. La société Douglas Aircraft, qui remporte l'appel d'offres, développe en un temps record le missile dont le premier lancement intervient 13 mois après le début du projet. Le missile d'une longueur de 19,8 mètres a un diamètre de 2,44 mètres à la base se réduisant au sommet. Pesant 50 tonnes il a une portée de 2 400 km et peut emporter une charge nucléaire de 2 mégatonnes. Une soixantaine d'exemplaires est déployé au Royaume-Uni en 1958 mais les missiles ont une carrière opérationnelle brève puisqu'ils sont retirés du service en 1963 à la suite d'un accord secret passé entre les gouvernements américain et soviétique.
La Delta II ou Delta 7000 (1990-) est conçue pour répondre aux besoins des militaires américains en prenant le relais de la navette spatiale américaine clouée au sol après l’accident de la navette spatiale Challenger. Son premier vol remonte à 1990. Désormais le marché des satellites de télécommunications en orbite géostationnaire, trop lourds, échappe au lanceur et celui-ci va se concentrer sur le marché des satellites militaires américains et celui malheureusement fugace des constellations de satellites de télécommunications en orbite basse (Iridium). La Delta II est également systématiquement utilisée par la NASA pour le lancement de ses sondes spatiales, en particulier à destination de Mars, ainsi que de ses satellites scientifiques.
Les différences par rapport à la version 6000 qu'elle remplace sont initialement relativement mineures : un propulseur d'appoint transportant 10% d'ergols supplémentaires et le moteur du premier étage Thor plus puissant et doté d'une impulsion spécifique plus importante. A compter de 2003 une version plus puissante (Heavy), dotée de propulseurs d'appoint encore plus gros, est proposée. La coiffe la plus petite d’un diamètre identique à celle du lanceur (2,44 mètres) n’est plus utilisée. La coiffe de taille intermédiaire a un diamètre de 2,9 mètres et est construite en aluminium. La coiffe de 3 mètres de diamètre est réalisée en matériau composite. Il en existe une version courte et une version longue. La Delta II est commercialisée dans plusieurs versions qui diffèrent par le nombre d’étages (2 ou 3), le nombre de propulseurs d’appoint (3, 4 ou 9) et la puissance de ceux-ci.
Haute de 39 mètres et d’un diamètre de 2,44 mètres la Delta II a une masse comprise, selon le modèle, entre 152 tonnes et 232 tonnes (286 tonnes pour la version Heavy). Selon sa configuration, le lanceur peut placer de 2,7 à 6,1 tonnes en orbite basse et de 900 à 2 170 kg en orbite de transfert géostationnaire (GTO). Dans sa version la plus puissante (Heavy) elle peut placer une sonde spatiale de 1,5 tonne sur une trajectoire interplanétaire et 1,2 tonne vers Mars. C’est un lanceur particulièrement fiable avec 131 lancements réussis sur 133 (actualisé en nov 2009) pour la série 7000 (148 sur 150 en incluant la série 6000).
La Delta II, comme les versions précédentes, est développée par McDonnell Douglas avant que sa fabrication ne soit reprise par Boeing qui en a cédé par la suite la réalisation à United Launch Alliance (ULA) (décembre 2006).