Un missile est un projectile autopropulsé et guidé, constitué de :
Dans son acception initiale le terme de missile désignait un projectile, quel qu'il soit. Ce sens est aujourd'hui obsolète mais peut encore se trouver dans des ouvrages datant d'entre les deux guerres mondiales. La règle généralement utilisée de nos jours veut que :
Cependant, il existe des exceptions, tels les projectiles des lance-roquettes multiples qui, de nos jours, sont le plus souvent autoguidés tout en conservant le nom de roquettes, ou des prototypes datant d'une période où les systèmes électroniques étaient bien plus coûteux, fragiles et volumineux qu'actuellement. Une telle utilisation de ce terme est exceptionnelle et, en général, due à un contexte historique particulier (prototype ancien, dénomination qui perdure bien qu'elle soit devenue impropre).
Dès le VIe siècle des fusées récréatives ou de guerre semblent attestées en Chine. À la fin du XVIIIe siècle et au début du XIXe siècle, des fusées à têtes explosive ou incendiaire sont testées dans les armées régulières européennes. Le modèle le plus connu fut sans doute celui dit « de Congreve » utilisé par les armées anglaises. Le perfectionnement des canons durant la seconde partie du XIXe siècle entraina l'abandon des fusées à tête explosive. Toutefois, des modèles éclairant et/ou incendiaires semblent avoir été utilisés.
En octobre 1914, durant la Première Guerre mondiale, l'armée allemande commença à développer un biplan armé de torpilles qui fut lancé depuis un Zeppelin. Les essais en vol eurent lieu en avril 1917, mais cette arme ne fut jamais déployée. Durant cette même guerre, plusieurs ballons d'observation français furent abattus par des fusées incendiaires (ce qui poussa à l'adoption du parachute par les aérostiers). L'armée française utilisa aussi des fusées à poudre lancées par avion, pour abattre des ballons d'observation allemands.
Les premiers missiles opérationnels de l'Histoire furent utilisés par le Troisième Reich durant la Seconde Guerre mondiale. Leur mise au point avait commencé en 1932, dans un laboratoire de Kummersdorf. La première victime de ces armes fut l'escorteur Egret de la Royal Navy. Moins de deux semaines plus tard, en septembre 1943, lorsque l'Italie fit volte-face et épousa la cause des Alliés, une bombe planante radiocommandée Fritz X, larguée depuis un bombardier, coula le navire de ligne de 35 000 t Roma de la marine militaire italienne. L'efficacité de ces bombes guidées a été évaluée à 40 %.
Puis vinrent les V1 et V2 allemands mis au point en 1944 et utilisés pour bombarder Londres et Anvers. Ils avaient été conçus par Werner von Braun. Cet ingénieur se rendit aux forces américaines avec son équipe. C'est lui qui, après les échecs répétés des fusées Vanguard de la marine américaine construites sans son concours, allait devenir dans les années 1960 le père technique du programme astronautique américain (voir Opération Paperclip). Deux autres missiles furent mis au point par l'Allemagne pendant la Seconde Guerre mondiale : le missile antinavire Henschel Hs 293 A et le missile air-air Kramer X4, tandis que plusieurs autres projets dont quatre de missile sol-air et un missile antichar étaient en cours.
Les alliés étaient très en retard dans ce domaine, seuls les États-Unis ayant mis en service une bombe planante autoguidée (Bat) en 1945 qui fut utilisée à quelques reprises durant les campagnes du Pacifique. Après la guerre furent développés les premiers missiles air-air, sol-air et sol-sol. On peut citer quelques dates :