Les Delta constituent avec les fusées Atlas une des deux principales familles de lanceurs de satellites et de sondes spatiales américains. Le lanceur est développé à l'origine par la société Douglas Aircraft à partir du missile balistique de portée intermédiaire PGM-17 Thor que celle-ci avait mise au point dans les années 1950. Pour répondre aux besoins de la course à l'espace, les ingénieurs américains testent à la fin des années 1950 plusieurs lanceurs basés sur le missile : l'agence spatiale américaine, la NASA qui vient tout juste d'être fondée, retient pour ses besoins en 1960 la combinaison du missile avec l'étage Delta donnant naissance à la famille des lanceurs Thor Delta rebaptisée par la suite Delta.
Malgré ses performances modestes comparées aux fusées Titan et Atlas, le lanceur se distingue dès ses débuts en lançant plusieurs satellites qui constituent autant de premières dans les domaines des télécommunications (Echo, Telstar 1, Intelsat 1) et de la météorologie ( Tiros 1). Au fil du temps des versions de plus en plus puissantes sont développées et pour compenser la faible poussée de son premier étage, le lanceur utilise jusqu'à 9 propulseurs d'appoint à poudre. Ces évolutions permettent à la fusée de dominer le marché des lancement de satellites commerciaux dans les années 1970. Mais le lanceur perd sa position dominante au cours des années 1980 du fait de la concurrence de la fusée européenne Ariane, la masse croissante des satellites de télécommunications ainsi que l'arrêt programmé des lancements au profit de la navette spatiale américaine. Le constructeur Douglas se repositionne sur le marché des satellites des agences militaires (GPS) et civiles (NASA) avec la longue série (133 lancements fin 2009) des Delta II dont le premier exemplaire est tiré en 1990.
En 1993, à la faveur du rachat du constructeur d'origine par Boeing, cette société élabore une version radicalement nouvelle dans laquelle le deuxième étage Delta est abandonné au profit du Centaur beaucoup plus performant : mais la Delta III est un échec. Au début des années 2000 pour répondre aux besoins de l'Armée de l'Air américaine qui, agissant pour le compte de toutes les agences gouvernementales américaines, veut remplacer tous les anciens lanceurs par une fusée nouvelle, modulaire et unique (programme EELV), une nouvelle famille de lanceurs beaucoup plus puissante, les Delta IV est développée. La nouvelle fusée n'a plus aucun point commun avec la Thor Delta d'origine : le diamètre du corps de la fusée passe à 5 mètres et le moteur qui propulse le premier étage est une évolution du moteur SSME de la navette spatiale. En 2009 ce nouveau modèle est toujours en production tandis que la version plus ancienne et moins puissante, Delta II, ne devrait plus être produite d'ici quelques années. En effet après avoir tenté de revenir sur le marché des satellites commerciaux, Boeing réserve ses lanceurs trop coûteux à la mise en orbite des satellites militaires et scientifiques américains, chasse gardée des industriels nationaux.
La fusée Delta qui, dans ses premières versions, ne pouvait placer en orbite basse que 130 kg (Thor-Delta de 1960) peut lancer dans sa version contemporaine la plus puissante 26 tonnes (Delta IV Heavy) et son constructeur propose de développer pour le programme Constellation une version encore plus lourde capable de placer 70 tonnes en orbite basse comme alternative au futur lanceur Ares V.