En anglais, « raton laveur » se traduit par le mot raccoon, lui-même issu de l’algonquin aroughcoune », qui signifie « celui qui gratte avec ses mains ». Les trappeurs de la Nouvelle-France auraient ensuite formé le mot « raton », par analogie avec « raccoon ».
Dans les premières décennies après sa découverte par les membres de l'expédition de Christophe Colomb, qui a été la première personne à laisser une trace écrite sur l'espèce, les taxonomistes ont pensé que le raton laveur était apparenté à de nombreuses espèces différentes, comme les chiens, les chats, les blaireaux et plus particulièrement les ours. Carl von Linné, le père de la taxonomie moderne, a placé le raton laveur dans le genre Ursus, d'abord comme Ursus cauda elongata (« ours à longue queue ») dans la deuxième édition de son Systema Naturae, puis comme Ursus lotor (« ours laveur ») dans la dixième édition. En 1780, Gottlieb Konrad Christian Storr a placé le raton laveur dans son propre genre -Procyon- qui peut se traduire soit par « avant le chien » ou « qui ressemble au chien ». Il est également possible que Storr ait eu son mode de vie nocturne à l'esprit et ait choisi l'étoile Procyon comme éponyme pour le genre. L'épithète spécifique du raton laveur est lotor, lotor signifiant « laveur » en latin.
Sur la base de preuves fossiles en France et en Allemagne, les premiers membres connus de la famille des Procyonidae vivaient en Europe à la fin de l'Oligocène, il y a environ 25 millions d'années. Les dents et les structures du crâne semblables suggèrent que les Procyonidés et les Mustelidés partagent un ancêtre commun, mais les analyses génétiques indiquent une relation plus étroite entre les ratons laveurs et les ours. Après avoir traversé le détroit de Béring au moins six millions d'années plus tard, l'espèce de l'époque a eu son centre de répartition se situant probablement en Amérique centrale. Les coatis (genres Nasua et Nasuella) et les ratons laveurs (genre Procyon) ont été considérés comme pouvant éventuellement partager une origine commune, une espèce du genre Paranasua présente il y a entre 5,2 et 6,0 millions d'années. Cette hypothèse, basée sur des comparaisons morphologiques, est en conflit avec une analyse génétique de 2006 qui indique que les ratons laveurs sont plus étroitement apparentés aux Bassariscus. Contrairement à d'autres procyonidés, comme le Raton crabier (Procyon cancrivorus), les ancêtres du raton laveur commun ont quitté les zones tropicales et subtropicales et migré vers le nord il y a environ 4 millions d'années, une migration qui a été confirmée par la découverte de fossiles dans les Grandes Plaines datant du milieu du Pliocène.
Le raton laveur vit généralement entre 3 et 5 ans en milieu naturel et parfois jusqu’à 14 ou 16 ans. En captivité, il peut dépasser les 16 ans, voire 21 ans. Les jeunes meurent généralement de malnutrition, de maladie ou tués par un prédateur.
Le principal prédateur du raton laveur est l’homme. À l’époque précolombienne, il était chassé par les Amérindiens qui appréciaient sa chair et sa robe. Aux temps modernes et au XIXe siècle, les trappeurs et les coureurs des bois le capturaient et pratiquaient la traite des fourrures. L’apogée de ce commerce fut atteint dans les années 1920 ; entre 1941 et 1989 plus de 1,7 million de ratons furent tués pour leurs fourrures rien que dans l’État du Nebraska. Aujourd’hui, la fourrure du raton ayant peu de valeur et étant difficile à travailler, cette activité est tombée en désuétude.
Bien que principalement chassés pour leur fourrure, les ratons laveurs ont également été longtemps une source de nourriture importante pour les Amérindiens et les Américains et le raton laveur au barbecue était un plat traditionnel dans les fermes américaines. C'était souvent un repas de fête. Les esclaves américains mangeaient du raton laveur à Noël, mais ce n'était pas forcément un plat de pauvres ou de paysans; Dans le quotidien The Golden Era de San Francisco du 21 décembre 1856, le raton laveur figure parmi les spécialités conseillées pour les fêtes et le raton laveur Rebecca reçu par le président américain Calvin Coolidge lui avait été envoyé initialement pour être servi au dîner de Thanksgiving de la Maison Blanche. La première édition de The Joy of Cooking, publiée en 1931, contenait une recette pour la préparation du raton laveur avec de l’écureuil et de l’opossum. Elle suggèrait d’enlever les glandes de musc et la graisse avant de faire rôtir l’animal et de l’accompagner avec des patates douces..
Parce que les ratons laveurs sont généralement considérés comme attachants, mignons, et/ou porteur de vermine, beaucoup de consommateurs ordinaires ont une peur répulsive d'en manger. Cependant, plusieurs milliers de ratons laveurs sont encore consommés chaque année aux États-Unis. Bien que le Coon Feed à Delafield dans le Wisconsin soit un événement annuel depuis 1928, sa principale utilisation culinaire se rencontre dans certaines régions du sud des États-Unis comme l'Arkansas où le Gillett Coon Supper est un événement politique important.
Chaque année, 2 à 4 millions d’individus sont tués par les automobilistes ou les chasseurs. Le raton laveur est perçu comme une menace pour les agriculteurs lorsqu’il s’attaque aux vergers, aux œufs, aux champs de maïs, aux greniers ou aux ruches. En Suisse, il est chassé et jugé indésirable pour l’équilibre naturel.
Autrefois recherché par l’homme pour sa fourrure, le raton laveur est toujours la proie de la martre d’Amérique, du lynx roux, du puma, du coyote, du loup gris, du renard roux mais aussi du chien domestique. Le grand-duc d’Amérique capture parfois des petits. Il est attaqué par les alligators dans le Sud des États-Unis.
Le raton laveur peut être porteur de la rage, de la maladie de Carré ou de la gale mais aussi de parasites (infection à parvovirus, leptospirose et Baylisascaris procyonis). La rage est transmissible à l’homme par la salive.