Les premières traces écrites ayant trait à la médecine remontent au code d'Hammurabi au XVIIIe siècle av. J.-C. Il s'agissait d'un code réglementant l'activité du médecin notamment ses honoraires et les risques qu'il encourait en cas de faute professionnelle. La constitution d'une bibliothèque médicale à Assurbanipal au VIIe siècle av. J.-C. marque le début de la formation médicale.
En la dissociant de la magie, les savants de l'Antiquité grecque sont les fondateurs de la médecine occidentale. Les précurseurs sont Pythagore, Thalès de Milet, Empédocle d'Agrigente ou encore Démocrite qui bien que plus connus aujourd'hui pour leurs écrits en mathématiques ou en philosophie exercèrent également la profession de médecin.
Le premier savant grec connu avant tout pour ses travaux en médecine est probablement Hippocrate au Ve siècle av. J.-C.. Il est traditionnellement reconnu comme l'auteur du serment qui porte son nom et son œuvre est au programme des études de médecine jusqu'au XVIIIe siècle. En 320 av. J.-C. l'école d'Alexandrie produit des enseignements considérables en anatomie humaine. Ces enseignements sont malheureusement ignorés pendant des siècles par les médecins qui ont préféré se baser sur les extrapolations de dissections d'animaux d'Aristote. Les Grecs ont transmis leur art dans l'empire romain. Au IIe siècle, Galien rédige des manuscrits qui feront autorité jusqu'à la Renaissance : il y reprend la théorie des Quatre éléments décrite par Hippocrate mais la systématise avec des organes producteurs.
À Mehrgarh, au Pakistan, les archéologues ont découvert que le peuple de la civilisation de la vallée de l'Indus, dès les premières périodes de Harappan (c. XXXIIIe siècle av. J.-C.) avait des connaissances en médecine et en dentisterie. Le professeur Andrea Cucina de l'université du Missouri-Columbia, spécialiste en anthropologie physique qui a réalisé les fouilles, a fait cette découverte en nettoyant les dents d'un des squelettes exhumés. Des recherches ultérieures dans la même région ont retrouvé des dents portant des traces de soins, datant de 9000 ans.L’Ayurveda (la science de la vie), est un système de médecine savante et ésotérique originaire d’Asie du Sud dont les prémices remontent à plus de 2000 ans. Ses deux textes plus célèbres relèvent de l'école de Charaka et Sushruta. Bien que ces écrits présentent un certain nombre de similitudes avec les très anciennes doctrines médicales mentionnées dans la littérature religieuse des vedas, les historiens ont pu apporter la preuve directe de liens historiques entre la naissance de l’āyurveda et celle des littératures bouddhistes et jaïns. Il semble que les premiers fondements de l’āyurveda ont été bâtis sur une synthèse entre différentes pratiques anciennes de phytothérapie datant du début du deuxième millénaire avant J.-C., avec un apport massif de concepts plus théoriques, de nouvelles classifications nosologiques et de nouvelles méthodes thérapeutiques datant d'environ 400 avant J.-C. et issues de familles de pensée incluant le Bouddhisme et d'autres inspirations.
Selon le traité de Charaka, le Charakasamhitā, la santé et la maladie ne sont pas déterminées à l'avance et la vie peut être prolongée par l’effort des hommes. Le traité de Sushruta, le Suśrutasamhitā définit l'objet de la médecine comme étant celui de guérir les maladies, de protéger la santé et de prolonger la vie. Ces deux anciens traités décrivent minutieusement l'examen du malade, le diagnostic, le traitement et le pronostic de nombreuses maladies. Le Suśrutasamhitā est remarquable pour sa description des procédures des différents types d’interventions chirurgicales, dont la rhinoplastie, la réparation des lobes d’oreille déchirés, la lithotomie périnéale, la chirurgie de la cataracte et plusieurs autres interventions chirurgicales.
Les classiques āyurvediques divisent la médecine en huit branches : kāyācikitsā (la médecine interne), śalyacikitsā (la chirurgie, comprenant l’anatomie), śālākyacikitsā (maladies des yeux, des oreilles, du nez et de la gorge), kaumārabhṛtya (pédiatrie), bhūtavidyā (médecine de l’esprit) et tantra agada (toxicologie), rasāyana (la science de rajeunissement), et vājīkaraṇa (aphrodisiaques, principalement pour les hommes). En dehors de ce programme, l'élève de l’Āyurveda devait connaître les dix arts indispensables à l'élaboration et à la mise en œuvre des médicaments : la distillation, la technique, la cuisine, l'horticulture, la métallurgie, la fabrication du sucre, la pharmacie, l'analyse et la séparation des minéraux, la formulation des métaux et la préparation d'alcalis. L'enseignement des différentes matières était prodigué au cours de l'étude des cas cliniques. Par exemple, l'enseignement de l'anatomie faisait partie de l'enseignement de la chirurgie, l’embryologie faisait partie de la formation en pédiatrie et en obstétrique, l’apprentissage de la physiologie et de la pathologie était imbriqué avec l'enseignement de toutes les disciplines cliniques. À la fin de leur formation, le gourou prononçait un discours solennel adressé aux étudiants où il les exhortait à une vie de chasteté, d'honnêteté et d’alimentation végétarienne. L'étudiant devra s'efforcer de tout son être de bien soigner les malades. Il lui était interdit de trahir ses patients pour en tirer un avantage personnel. Il devait d'habiller modestement et éviter les boissons fortes. Il devait être discret et calme, mesurer ses paroles à tout moment. Il était tenu d’améliorer constamment ses connaissances et ses compétences techniques. Au domicile du patient, il devait être courtois et modeste et porter toute son attention au bien-être du patient. Il était tenu de ne rien divulguer de ce qu’il savait du patient et de sa famille. Si le patient était incurable, il devait garder cette information pour lui si elle était susceptible de nuire au patient ou à d'autres personnes.
La durée normale de formation d’un étudiant semble avoir été de sept ans. Avant l'obtention du diplôme, l'étudiant devait passer un examen. Mais le médecin devait continuer à apprendre par la lecture des livres, l'observation directe (pratyaksha) et par la déduction (anumāna). En outre, le vaidyas assistait à des réunions où l’on échangeait des connaissances. Les médecins ont également été invités à prendre connaissance des remèdes atypiques des anciens, éleveurs, forestiers et paysans.
L’Ayurvéda a également influencé le médecine tibétaine.